[发明专利]一种基于V2X的无威胁车辆筛选方法

权利要求书

1.一种基于V2X的无威胁车辆筛选方法，其特征在于，基于搭设在本车上的V2X系统以及搭设在目标车辆上的V2X系统，包括：

判断目标车辆与本车之间的距离是否随时间增大；

若目标车辆与本车之间的距离随时间增大，则以本车中心为原点，以本车行驶方向为X轴，建立本车坐标系，并获取本车行驶速度；

获取目标车辆行驶速度，并计算目标车辆行驶速度在本车坐标系X轴方向上的投影速度；

将投影速度与本车行驶速度作差值计算，差值的绝对值视为第一绝对值，将投影速度的绝对值视为第二绝对值，本车行驶速度的绝对值视为第三绝对值；

判断第一绝对值是否等于第二绝对值与第三绝对值之和，若是，则将目标车辆筛除；否则，保留目标车辆；

所述判断目标车辆与本车之间的距离是否随时间增大步骤包括：

获取本车与目标车辆在上一时刻的第一距离值；

获取本车与目标车辆在当前时刻的第二距离值；

将第二距离值减去第一距离值，得到第一距离差值；

当距离差值大于0，则认为目标车辆与本车之间的距离随时间增大；否则，认为目标车辆与本车之间的距离不随时间增大；

所述判断第一绝对值是否等于第二绝对值与第三绝对值之和，若是，则将目标车辆筛除；否则，保留目标车辆步骤之后，还包括对被保留车辆的威胁评估：

继续获取本车与目标车辆在下一时刻的第三距离值；

将第三距离值减去第二距离值，得到第二距离差值；

当第二距离差值小于0，则将目标车辆视为威胁车辆；

当第二距离差值大于等于0且小于第一距离差值，则以固定周期持续获取目标车辆的行驶信息，实现对目标车辆的监测；

当第二距离差值大于第一距离差值，则忽略目标车辆；

在所述当第二距离差值大于等于0且小于第一距离差值，则以固定周期持续获取目标车辆的行驶信息，实现对目标车辆的监测步骤中，所述获取目标车辆行驶信息的固定周期与第二距离差值成正比关系。

2.如权利要求1所述一种基于V2X的无威胁车辆筛选方法，其特征在于，所述以本车中心为原点，以本车行驶方向为X轴，建立本车坐标系包括如下步骤：

获取本车在地方独立坐标系中的坐标值(X 1,Y 1)以及第一航向角θ1；

获取目标车辆在地方独立坐标系中的坐标值(X 2,Y 2)以及第二航向角θ2；

以本车坐标值(X 1,Y 1)为原点，以本车行驶方向为X轴，建立本车坐标系；

求取目标车辆在本车坐标系的坐标值，求取公式如下：

x＝(X 2-X 1)cosθ1+(Y 2-Y 1)sinθ1；

y＝-(X 2-X 1)sinθ1+(Y 2-Y 1)cosθ1；

其中，所述(x,y)为目标车辆在本车坐标系中的坐标值。

3.如权利要求2所述一种基于V2X的无威胁车辆筛选方法，其特征在于，所述获取目标车辆行驶速度，并计算目标车辆行驶速度在本车坐标系X轴方向上的投影速度步骤，包括：

获取目标车辆的行驶速度；

计算目标车辆在本车坐标系中的相对航向角θ；

目标车辆行驶速度与相对航向角θ的余弦值的乘积即为投影速度。

4.如权利要求3所述一种基于V2X的无威胁车辆筛选方法，其特征在于，所述目标车辆在本车坐标系中的相对航向角θ等于第二航向角θ2与第一航向角θ1的差值。

5.如权利要求1所述一种基于V2X的无威胁车辆筛选方法，其特征在于，所述当第二距离差值小于0，则将目标车辆视为威胁车辆之后，还包括：

向本车发出预警信号。

6.如权利要求5所述一种基于V2X的无威胁车辆筛选方法，其特征在于，所述预警信号至少包括图片预警、振动预警、声音预警、屏幕闪烁预警中的一种。