[发明专利]一种互动方法、拟态机器人和相关装置

权利要求书

1.一种互动方法，其特征在于，所述方法包括：

获取针对拟态机器人的第一控制信号；所述第一控制信号的信号类型包括语音信号、手势信号、触控信号或遥控信号；所述触控信号是通过设置在所述拟态机器人表层的电子触觉感应皮肤获取的；所述电子触觉感应皮肤覆盖所述拟态机器人的部分或全部外表面；

确定所述第一控制信号所标识的互动内容；

从多个表情类别中确定用于响应所述互动内容的目标表情类别；其中，所述目标表情类别对应多种表情图案；

指示所述拟态机器人进行针对所述第一控制信号的互动响应；所述互动响应包括表情响应，所述表情响应为通过位于所述拟态机器人的面部的显示装置，显示所述目标表情类别对应的至少一个表情图案；当所述显示装置显示所述目标表情类别对应的多个表情图案时，所述多个表情图案以逐渐变化的形式进行呈现；当用户触摸所述电子触觉感应皮肤的不同位置时，所述拟态机器人进行不同的动作响应；

根据用户互动习惯设置与所述信号类型对应的类型优先级，在进行所述互动响应的过程，所述方法还包括：

获取针对所述拟态机器人的第二控制信号；

根据所述第一控制信号与所述第二控制信号的信号类型，确定所述第一控制信号与所述第二控制信号的优先级；

若所述第二控制信号的优先级大于所述第一控制信号的优先级，终止当前正在进行的所述互动响应，将所述第二控制信号作为所述第一控制信号，执行所述确定所述第一控制信号所标识的互动内容的步骤；

当同时获取到针对所述拟态机器人的第一控制信号和第二控制信号时，优先响应优先级最高的控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示装置包括处于所述拟态机器人的双眼位置的左眼显示部和右眼显示部，所述通过位于所述拟态机器人的面部的显示装置，显示所述目标表情类别对应的至少一个表情图案，包括：

通过所述左眼显示部显示所述表情图案中对应左眼区域的图案内容；通过所述右眼显示部显示所述表情图案中对应右眼区域的图案内容。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述拟态机器人为企鹅拟态机器人，所述至少一个表情图案用于体现拟人化的企鹅表情。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述类型优先级是根据用户互动习惯确定的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述互动响应还包括动作响应，所述方法还包括：

从动作序列中确定用于响应所述互动内容的目标动作；

所述指示所述机器人进行针对所述第一控制信号的互动响应，包括：

根据所述目标动作所标识的运动部件，指示所述运动部件做出所述目标动作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述拟态机器人为企鹅拟态机器人，所述运动部件包括上肢部件或下肢部件中的一种或多种组合，所述上肢部件包括企鹅拟态翅膀部件，所述下肢部件包括企鹅拟态双足部件和企鹅拟态尾部部件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述互动内容还包括导航信息，所述方法还包括：

根据所述导航信息确定行动路径；

指示所述拟态机器人按照所述行动路径移动。