[发明专利]一种车辆的障碍信息获取方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆的障碍信息获取方法，其特征在于，包括：

获取保存的m个第一像素点所在的第一目标帧图像对应的第一车辆位姿信息，m为大于或等于1的整数；

采集第二目标帧图像，获取所述第二目标帧图像所对应的第二车辆位姿信息；

根据所述第一车辆位姿信息、所述第二车辆位姿信息以及图像采集装置相对于车身的位置信息，通过极线搜索和块匹配的算法在所述第二目标帧图像中确定n个第二像素点，并计算所述n个第二像素点所对应的n个第一特征点的深度和深度方差，n为小于或等于m的整数；

从所述n个第一特征点中确定深度方差小于第一阈值的x个第二特征点；

根据所述x个第二特征点的深度，确定所述车辆的障碍信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述x个第二特征点的深度，确定障碍信息，包括：

根据所述x个第二特征点的深度，确定所述x个第二特征点与车辆之间的相对位置；

从所述x个第二特征点中确定出处于车辆行驶高度之内的s个第二特征点；

根据所述s个第二特征点的深度，确定所述车辆的障碍信息，s为小于或等于x的整数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集第二目标帧图像，包括：

在采集所述第一目标帧图像后，所述车辆行驶的距离超过预设距离，采集所述第二目标帧图像；

或者，

在采集第一目标帧图像后，所述车辆行驶的航位角的变化量超过预设角度，采集所述第二目标帧图像。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述n个第一特征点中确定深度方差小于所述第一阈值的x个第二特征点之后，所述方法还包括：

将所述x个第二特征点重投影至所述第二目标帧图像中确定x个第二像素点，从所述第二目标帧图像中距离所述x个第二像素点预设距离以外的区域中提取y个第三像素点，所述y个第三像素点为与相邻像素点之间的灰阶值的差值大于或等于第二阈值的像素点，y为大于或等于1的整数；

采集第三目标帧图像，获取与所述第三目标帧图像对应的第三车辆位姿信息；

根据第二车辆位姿信息、第三车辆位姿信息以及图像采集装置相对于车身的位置信息，通过极线搜索和块匹配的算法在所述第三目标帧图像中确定z个第四像素点，并计算所述z个第四像素点所对应的z个第三特征点的深度和深度方差，z为小于或等于y的整数；

将所述z个第三特征点的深度和深度方差与所述第三目标帧图像对应保存。

5.一种车辆的障碍信息获取系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取保存的m个第一像素点所在的第一目标帧图像对应的第一车辆位姿信息，m为大于或等于1的整数；采集第二目标帧图像，获取所述第二目标帧图像所对应的第二车辆位姿信息；

确定模块，用于根据所述第一车辆位姿信息、所述第二车辆位姿信息以及图像采集装置相对于车身的位置信息，通过极线搜索和块匹配的算法在所述第二目标帧图像中确定n个第二像素点，并计算所述n个第二像素点所对应的n个第一特征点的深度和深度方差，n为小于或等于m的整数；从所述n个第一特征点中确定深度方差小于第一阈值的x个第二特征点；根据所述x个第二特征点的深度，确定所述车辆的障碍信息。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述确定模块，具体用于根据所述x个第二特征点的深度，确定所述x个第二特征点与车辆之间的相对位置；

从所述x个第二特征点中确定出处于车辆行驶高度之内的s个第二特征点；

根据所述s个第二特征点的深度，确定所述车辆的障碍信息，s为小于或等于x的整数。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述获取模块，具体用于

在采集所述第一目标帧图像后，所述车辆的行驶距离超过预设距离，采集所述第二目标帧图像；

或者，

在采集所述第一目标帧图像后，所述车辆的航位角的变化量超过预设角度，采集所述第二目标帧图像。