[发明专利]一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法

权利要求书

1.一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：在飞行过程中，收到编队切换命令或编队集结命令得到编队航路点后，根据式(1)计算出最远路径C_max：

max(C_i)+d_y＝C_max (1)

其中，d_y为垂直飞行余量，C_i为每个第i个无人机需要飞行的路径：

C_i＝Δx_i+Δy_i+Δt_i×V (2)

其中，Δx_i和Δy_i分别为第i个无人机从当前位置到编队航路点的水平距离和垂直距离；V为无人机的飞行速度；Δt_i为第i个无人机的等待时间，可根据工程实际选取，若为编队切换，Δt_i＝0，若为编队集结，则Δt_i为第i个无人机距第1个无人机的发射时间间隔；

步骤2：将无人机i飞行航路依次分为水平段①、垂直段②、水平段③、垂直段④和水平段⑤，其中水平段①、垂直段②的交点为P_i1，垂直段②、水平段③的交点为P_i2，水平段③、垂直段④的交点为P_i3，垂直段④、水平段⑤的交点为P_i4；无人机i根据式(3)以及步骤1中得到的C_max计算出①、②、③、④、⑤段的距离长度，再通过式(4)得到P_i1、P_i2、P_i3、P_i4 4个局部航路点坐标：

其中，L_1x,i、L_3x,iL_5x,i分别为无人机i①、③、⑤段的水平距离，L_2y,i和L_4y,i分别为无人机②段和④的垂直距离；r为转弯半径；

通过起始航路点坐标和①、②、③、④、⑤段距离长度计算出无人机i其余航路点坐标：

步骤3：无人机i将步骤2中得到的4个局部航路点插入当前位置航路点P_i0和编队航路点P_it中，一共为6个航路点，进行绕飞飞行，在直角处进行直角转弯，在直线段进行平飞，从而可形成期望编队队形。

2.根据权利要求1所述的一种基于时间一致性的分布式无人机绕飞编队方法，其特征在于步骤1中为了保证垂直方向满足2个转弯半径进行绕飞，d_y取2r。