[发明专利]队列行驶系统

说明书

队列行驶系统具有车辆控制系统，该车辆控制系统搭载于包含手动驾驶的前端车辆在内的多台车辆中的每一台车辆。上述车辆控制系统控制本车辆，以使本车辆通过搭载有该车辆控制系统的本车辆与前行车辆之间的无线通信而跟随上述前行车辆。上述车辆控制系统具备：传感器，检测本车辆的状态；致动器，调节本车辆的行为；以及控制装置，控制本车辆。上述前端车辆的上述控制装置在通过上述无线通信接收到包含表示后续车辆的状态的信息的状态信号时，通过使本车辆的上述致动器动作来对本车辆的驾驶员以体感报告后续车辆的状态。

技术领域

本公开涉及队列行驶系统。

背景技术

以往，例如专利文献1中所记载的那样，已知有通过执行利用多台车辆中的车车间通信的车间距离控制，来使多台车辆进行队列行驶的技术。

存在队列的前端车辆由驾驶员通过手动来驾驶的情况。通过手动驾驶的前端车辆与后续的无人车辆通过车车间通信协作来进行队列行驶。

专利文献1:日本特开2012－30666号公报

在手动驾驶队列的前端车辆的情况下，前端车辆的驾驶员需要一边掌握后续车辆的状况一边运行。但是，存在前端车辆的驾驶员无法掌握后续车辆的状况的可能。因此，例如当在后续车辆中发生了一些异常的情况下，存在前端车辆的驾驶员没注意到后续车辆的异常而继续队列的运行的可能。

发明内容

本公开的目的在于提供一种能够将后续车辆的状态适当地传递到被手动驾驶的前端车辆的队列行驶系统。

可以实现上述目的的队列行驶系统具有车辆控制系统，该车辆控制系统搭载于包括手动驾驶的前端车辆在内的上述多台车辆中的每一台车辆。上述车辆控制系统构成为控制本车辆，以使本车辆通过搭载有该车辆控制系统的本车辆与前行车辆之间的无线通信跟随上述前行车辆。上述车辆控制系统具备：传感器，构成为检测本车辆的状态；致动器，构成为调节本车辆的行为；以及控制装置，构成为控制本车辆。上述前端车辆的上述控制装置在通过上述无线通信接收到包含表示后续车辆的状态的信息的状态信号时，通过使本车辆的上述致动器动作来对本车辆的驾驶员通过体感报告后续车辆的状态。

附图说明

图1是表示队列行驶系统的一个实施方式的概要的结构图。

图2是图1的队列行驶系统中的车辆控制系统的框图。

具体实施方式

以下，对队列行驶系统的一个实施方式进行说明。

如图1所示，队列行驶系统10具有在组成队列的多台车辆CS1、CS2、CS3中的每一台车辆中各搭载一个的车辆控制系统11。在图1中，3台车辆CS1、CS2、CS3组成队列。

如图2所示，车辆控制系统11具有ECU(电子控制装置)20、前方监视传感器21、后方监视传感器22、侧方监视传感器23、车速传感器24、加速度传感器25、GPS接收器26、车车间通信装置27以及异常检测传感器28。另外，车辆控制系统11具有节流阀致动器31、制动致动器32、转向致动器33、悬架致动器34、扬声器35以及显示装置36。

前方监视传感器21设置于车辆的前部，监视本车辆的前方并且检测在本车辆的前方行驶的车辆与本车辆的车间距离。后方监视传感器22设置于车辆的后部，监视本车辆的后方并且检测在本车辆的紧后方行驶的车辆与本车辆的车间距离。侧方监视传感器23设置于车辆的侧部，监视本车辆的侧方并且检测在本车辆的侧方行驶的车辆与本车辆的车间距离。这些监视传感器21、22、23例如包含有激光雷达或者毫米波雷达等雷达、以及相机。