[发明专利]医疗机器人用辊轮模块、医疗机器人用驱动设备以及医疗机器人

说明书

提供一种卫生且可以精密地移送导管的医疗机器人、安装在所述医疗机器人的驱动设备以及安装在所述驱动设备的辊轮模块。所述辊轮模块，包括：驱动单元；以及辊轮单元，借由所述驱动单元以垂直方向为轴进行旋转，其中，所述辊轮单元包括一个以上的辊轮和一个以上的轴，一个以上的所述轴与所述辊轮单元的一个以上的辊轮结合，并且借由所述驱动单元而旋转，在所述辊轮单元的一个以上的辊轮形成有一个以上的槽，在一个以上的所述槽独立地布置有所述辊轮单元的一个以上的轴的至少一部分。

技术领域

本发明涉及一种医疗机器人用辊轮模块、医疗机器人用设备以及医疗机器人。

背景技术

在医疗手术中，存在将手术工具(作为一例，球囊导管等)插入体内而治疗与血管相关的疾病(作为一例，心血管的冠状动脉和末梢动脉介入手术)的方式。

在这种手术过程中，为了掌握插入体内的球囊导管等的位置，需要进行X射线拍摄，在这种情形下，执刀做手术的医疗人员具有暴露在X射线辐射的风险。

为了解决这种问题，正在进行关于移送导管的医疗机器人的研究。医疗人员通过无线信号在与手术现场分离的空间控制医疗机器人，从而可以使医疗人员免受X射线辐射的影响。

然而，普通的医疗机器人具有由于重复使用而被患者的人体物质污染的问题。虽然通过清洗医疗机器人去除污染物质，但如果不被完全清洗则可能发生污染物质引起的感染。

进一步，普通的医疗机器人具有无法以与无线信号对应的方式精密地移送导管的问题。

发明内容

技术问题

本发明所要解决的课题在于提供一种卫生且可以精密地移送导管的医疗机器人、安装在所述医疗机器人的驱动设备以及安装在所述驱动设备的辊轮模块。

本发明所要解决的课题并不限于以上提及的课题，普通技术人员将能够从以下的记载明确理解未提及的其他课题。

技术方案

为了解决上述课题的根据本发明的一方面的医疗机器人用辊轮模块包括：驱动单元；以及辊轮单元，借由所述驱动单元以垂直方向为轴进行旋转，其中，所述辊轮单元包括一个以上的辊轮和一个以上的轴，一个以上的所述轴与所述辊轮单元的一个以上的辊轮独立结合，并且借由所述驱动单元而旋转，在所述辊轮单元的一个以上的辊轮可以形成有一个以上的孔或槽，在一个以上的所述孔或槽独立地布置有所述辊轮单元的一个以上的轴的至少一部分。

所述辊轮单元的一个以上的辊轮的一个以上的孔或槽沿垂直方向延伸，所述辊轮单元的一个以上的辊轮的一个以上的孔或槽的水平截面和所述辊轮单元的一个以上的轴的水平截面可以具有彼此对应的形态。

所述辊轮单元的一个以上的辊轮的孔或槽的水平截面的形态和所述辊轮单元的一个以上的轴的水平截面的形态可以为在水平面上向第一方向和第二方向延伸并在中心点垂直交叉的形态。

所述驱动单元包括第一驱动马达，所述驱动单元的第一驱动马达的旋转轴和所述辊轮单元的一个以上的轴的旋转轴可以彼此垂直。

所述驱动单元还包括第一驱动轴，所述驱动单元的第一驱动马达的正齿轮与所述驱动单元的第一驱动轴的正齿轮啮合，所述辊轮单元的一个以上的轴的一个以上的伞齿轮可以与所述驱动单元的第一驱动轴的一个以上的伞齿轮独立地啮合。

所述辊轮单元可以通过驱动单元而沿垂直方向移动。

所述辊轮单元还包括：丝杠；螺母，与所述辊轮单元的所述丝杠啮合；壳体，布置在所述辊轮单元的所述螺母，其中，所述辊轮单元的丝杠借由所述驱动单元而旋转，所述辊轮单元的螺母借由所述辊轮单元的丝杠的旋转而沿垂直方向移动，所述辊轮单元的壳体可以借由所述辊轮单元的螺母而沿垂直方向移动。