[实用新型]一种网球捡球发球机器人

权利要求书

1.一种网球捡球发球机器人，其特征在于：包括全向移动平台，所述的全向移动平台的底盘框架上从左往右依次设置有网球自动捡拾机构、网球自动输送机构和网球自动发球机构，所述的网球自动捡拾机构包括固设在底盘框架(1)上前后相对设置的两个支撑架、竖向导向板(2-1)、斜向导向板(2-2)和环形毛刷皮带(2-3)，所述的竖向导向板(2-1)的前后两端分别与两个支撑架的立柱固连，该竖向导向板(2-1)与环形毛刷皮带(2-3)的毛刷面之间形成有网球竖向输送通道，所述的竖向导向板(2-1)的下端与斜向导向板(2-2)的上端固连，该斜向导向板(2-2)与环形毛刷皮带(2-3)的毛刷面之间形成有网球斜向进入通道，所述的环形毛刷皮带(2-3)由皮带旋转驱动机构驱动旋转，用以将网球扫入网球斜向进入通道并将网球沿网球竖向输送通道向上输送；所述的网球自动输送机构的左端紧靠竖向导向板(2-1)设置，用以承接越过竖向导向板(2-1)的网球；所述的网球自动输送机构的右端紧靠网球自动发球机构的入口，以便将网球送至网球自动发球机构的入口。

2.根据权利要求1所述的一种网球捡球发球机器人，其特征在于：所述的皮带旋转驱动机构包括主动轮Ⅰ(2-4)和从动轮Ⅰ(2-5)，所述的环形毛刷皮带(2-3)涨紧在主动轮Ⅰ(2-4)和从动轮Ⅰ(2-5)之间，主动轮Ⅰ(2-4)固设在上转轴(2-6)上，从动轮Ⅰ(2-5)固设在下转轴(2-7)上；所述的上转轴(2-6)的前后两端分别可旋转地支撑在两个支撑架的上横梁上，上转轴(2-6)的一端与固设在支撑架上的驱动电机Ⅰ(2-8)的输出轴固连；所述的下转轴(2-7)的前后两端分别可以旋转地支撑在两个支撑架的下横梁上。

3.根据权利要求1所述的一种网球捡球发球机器人，其特征在于：所述的网球自动输送机构包括前后相对设置的两个环形输送皮带(3-1)，所述的两个环形输送皮带(3-1)之间形成有用以夹住网球的夹持通道；每个所述的环形输送皮带(3-1)均配备有一个主动轮Ⅱ(3-2)和从动轮Ⅱ(3-3)，环形输送皮带(3-1)涨紧在主动轮Ⅱ(3-2)和从动轮Ⅱ(3-3)之间，主动轮Ⅱ(3-2)固设在左转轴(3-4)上，从动轮Ⅱ(3-3)固设在右转轴(3-5)上；所述的左转轴(3-4)的前后两端可旋转地支撑在左支撑座的两块侧板上，右转轴(3-5)的前后两端可旋转地支撑在右支撑座的两块侧板上，左支撑座和右支撑座均固设在底盘框架(1)上；所述的左转轴(3-4)的一端与固设在底盘框架(1)上的驱动电机Ⅱ(3-6)的输出轴固连。

4.根据权利要求3所述的一种网球捡球发球机器人，其特征在于：所述的网球自动发球机构包括前后相对设置且水平设置的两个摩擦轮(4-1)，所述的两个摩擦轮(4-1)相向旋转；所述的两个摩擦轮(4-1)之间形成有用以承接自夹持通道送至的网球的发球通道，该发球通道的宽度大于夹持通道宽度且小于网球直径；每个摩擦轮(4-1)均配备有一个固设在底盘框架(1)上的摩擦轮驱动电机(4-2)；所述的摩擦轮驱动电机(4-2)的输出轴与摩擦轮(4-1)固连。

5.根据权利要求1所述的一种网球捡球发球机器人，其特征在于：还包括网球导落机构，所述的网球导落机构包括左低右高倾斜设置的挡板(5-1)，所述的挡板(5-1)的左端与竖向导向板(2-1)之间的距离大于网球的直径；所述的挡板(5-1)的四个角分别与固设在底盘框架(1)上的四根立柱固连；所述的挡板(5-1)上固设有前后相对设置的两根导向条(5-2)，所述的两根导向条(5-2)之间形成了左小右大的斜向导向通道；所述的挡板(5-1)的前后两端且位于斜向导向通道右侧均垂直安装有刷轮驱动电机(5-3)，两个刷轮驱动电机(5-3)前后相对设置；所述的两个刷轮驱动电机(5-3)的输送轴上均固设有毛刷轮(5-4)，两个毛刷轮(5-4)相向旋转用以将网球扫至斜向导向通道内。

6.根据权利要求1所述的一种网球捡球发球机器人，其特征在于：所述的全向移动平台包括底盘框架(1)和位于底盘框架(1)底部的四组行走轮，所述的四组行走轮中相邻设置的两组行走轮的轴线均相互垂直设置；每组所述的行走轮均包括全向轮(6-1)和用于驱动全向轮(6-1)旋转的行走驱动电机(6-2)，所述的行走驱动电机(6-2)与底盘框架(1)固连，行走驱动电机(6-2)的输出轴与全向轮(6-1)固连。