[实用新型]一种飞蛙仿生机器人

说明书

本实用新型公开了一种飞蛙仿生机器人，包括仿生壳体、后肢驱动模块、前肢吸附模块、仿生滑翔装置、控制中枢模块和信号收发模块，所述后肢驱动模块设于仿生壳体内，所述前肢吸附模块设于仿生壳体上，所述控制中枢模块设于仿生壳体内，所述信号收发模块设于控制中枢模块的下方，所述仿生滑翔装置设于后肢驱动模块和前肢吸附模块上。通过对飞蛙的滑行过程进行仿生，使得该仿生机器人可以从高处滑翔降落回收，克服了传统攀爬机器人回收困难的缺点；通过对飞蛙的跳跃过程进行仿生模拟，使机器人可以跳过障碍物，适应恶劣环境的场合。本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体是指可以跳过障碍物并在空中滑行，可以滑翔回收的一种飞蛙仿生机器人。

技术领域

本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体是指一种飞蛙仿生机器人。

背景技术

爬壁机器人是指可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，攀爬到顶层的爬壁机器人最大的问题是回收过程缓慢，需要等其重新攀爬下落后才能回收，下落攀爬过程中又有可能出现其他危险，如果能够实现滑翔回收，不但能够增强抗跌落能力，还将极大提高移动效率；飞蛙是一种树蛙，生活在高高的树梢上，有大而长的脚趾，四指之间长有很宽的蹼膜，可以在树林间滑翔，一次能滑翔十几米，飞蛙的趾端展成吸盘，能将身体牢固吸附在大树叶上，飞蛙的身体特征与移动方式为我们提供了一种新的攀爬机器人设计思路，现急需一种对飞蛙进行仿生，采用近似飞蛙的移动方式进行滑翔回收的飞蛙仿生机器人。

实用新型内容

为解决上述现有难题，本实用新型提供了一种对飞蛙的形态进行仿生，通过后肢弹力驱动机器人跳跃，仿照飞蛙四肢的形态实现机器人的空中滑行，利用内置视频录像装置让机器人在高处或者滑行过程中记录影像数据方便实时观察或后期分析，外壳采用流线型设计保证机器人在飞行过程中受到较少的空气阻力，可以长距离滑行使其落地更加安全的飞蛙仿生机器人。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种飞蛙仿生机器人，包括仿生壳体、后肢驱动模块、前肢吸附模块、仿生滑翔装置、控制中枢模块、信号收发模块和视频录像模块，所述后肢驱动模块设于仿生壳体内，所述前肢吸附模块设于仿生壳体上，所述视频录像模块贯穿设于仿生壳体上且靠近前肢吸附模块，所述控制中枢模块设于仿生壳体内且设于后肢驱动模块和前肢吸附模块之间，所述信号收发模块设于仿生壳体内且设于控制中枢模块的正下方，所述仿生滑翔装置设于后肢驱动模块和前肢吸附模块上，所述控制中枢模块的输出端与后肢驱动模块、前肢吸附模块、仿生滑翔装置和信号收发模块的输入端连接，所述控制中枢模块的输入端与视频录像模块和信号收发模块连接；所述仿生壳体外表形状为流线型设计，能够有效减少空气阻力使其飞行距离更远，所述仿生壳体包括后肢放置腔、吸附放置腔、电机放置槽和录像放置槽，所述后肢放置腔设于仿生壳体一端内部，所述电机放置槽设于后肢放置腔内，所述吸附放置腔设于仿生壳体另一端内部，所述录像放置槽设于仿生壳体上且靠近吸附放置腔。

进一步地，所述后肢驱动模块包括固定承载盘、主动齿轮、从动齿轮、主动拉伸杆、从动拉伸杆、主动限位杆、从动限位杆、驱动弹簧、驱动电机、拉伸转盘、拉伸钢丝和脚蹼连接件，所述固定承载盘设于后肢放置腔内，所述主动齿轮和从动齿轮可转动设于固定承载盘上，主动齿轮与从动齿轮之间啮合连接，所述主动拉伸杆设于主动齿轮上，所述从动拉伸杆与主动拉伸杆对称设于从动齿轮上，所述主动限位杆一端铰接设于主动拉伸杆上，所述从动限位杆一端铰接设于从动拉伸杆上，所述驱动弹簧一端设于主动拉伸杆与主动限位杆铰接处，所述驱动弹簧另一端设于从动拉伸杆与从动限位杆铰接处，所述驱动电机设于电机放置槽内，所述拉伸转盘设于驱动电机的输出轴上，驱动电机对拉伸转盘起驱动作用，所述拉伸钢丝一端设于主动拉伸杆上且靠近主动拉伸杆与主动限位杆铰接处，所述拉伸钢丝另一端设于拉伸转盘上，所述脚蹼连接件与主动限位杆和从动限位杆铰接设置。