[实用新型]一种双足机器人移动底盘

权利要求书

1.一种双足机器人移动底盘，其特征在于，包括底盘上壳、骨架单元、陀螺仪传感器、底盘下壳、底盘驱动器、底盘底盖和超声波避障传感器，所述骨架单元固定在底盘下壳上部，所述底盘上壳覆盖固定在骨架单元上，所述底盘驱动器固定在底盘下壳下部，并由底盘底盖固定在外侧保护；两个所述移动底盘分别安装到双足机器人脚底部，并与机器人控制系统电性连接，实现对底盘运动的控制。

2.如权利要求1所述的一种双足机器人移动底盘,其特征在于,所述骨架单元包括底盘底板、从动轮组件和驱动轮组件，所述驱动轮组件设置于底盘底板的下前部，所述从动轮组件为两组，分别设置于底盘底板的下后部两侧，上述三个组件与地面接触点连线形成等腰三角形，以保证足够的稳定性。

3.如权利要求2所述的一种双足机器人移动底盘,其特征在于,所述骨架单元内部承力结构件的材料为轻量化强度高的航空级铝合金，所述底盘底板采用镂空减重设计。

4.如权利要求2所述的一种双足机器人移动底盘,其特征在于,所述驱动轮组件包括驱动轮、驱动轮支撑件、驱动轮固定件、驱动轮轴承套和驱动轮轴承，所述驱动轮包括驱动轮输出轴和驱动轮从动轴；其中，所述驱动轮输出轴设置于驱动轮支撑件上，驱动轮固定件压住驱动轮输出轴上的止动面，并由螺钉锁紧固定，驱动轮从动轴设置于驱动轮轴承内圈，轴承外圈设置于驱动轮轴承套上。

5.如权利要求4所述的一种双足机器人移动底盘,其特征在于,所述驱动轮采用轮毂电机驱动，省去动力装置、传动装置和制动装置，并电性连接于所述底盘驱动器，被底盘驱动器控制运动。

6.如权利要求2所述的一种双足机器人移动底盘,其特征在于, 所述从动轮组件包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮第一输出轴、麦克纳姆轮第二输出轴、从动轮轴承套和从动轮轴承，所述麦克纳姆轮第一输出轴和麦克纳姆轮第二输出轴分别固定于麦克纳姆轮两侧，麦克纳姆轮通过麦克纳姆轮第一输出轴和麦克纳姆轮第二输出轴以及从动轮轴承与从动轮轴承套配合，在从动轮轴承套内自由转动。

7.如权利要求6所述的一种双足机器人移动底盘,其特征在于,所述麦克纳姆轮还可替换为全向轮，两者与地面接触的点均是固定的。

8.如权利要求1所述的一种双足机器人移动底盘,其特征在于,所述超声波避障传感器设置于底盘上壳正前端，电性连接于底盘驱动器，在机器人移动过程中感应到底盘前端障碍物，把感应信号反馈到底盘驱动器，底盘驱动器对底盘驱动轮发出信号，驱动底盘朝避开障碍方向移动。

9.如权利要求1所述的一种双足机器人移动底盘,其特征在于,所述陀螺仪传感器设置于底盘底板下部，电性连接于底盘驱动器，当机器人爬行上斜坡或下斜坡时，机器人重心偏离正常位置，所述陀螺仪传感器感应到一个相对于水平面的倾斜角度值，把感应信号反馈到底盘驱动器，底盘驱动器发出信号给腿部相应关节，实时调整腿部关节的角度值，以使重心回到正常位置，避免机器人摔倒。

10.如权利要求1所述的一种双足机器人移动底盘,其特征在于,所述移动底盘的运动包括快慢运动、直线前进和后退、左右转弯、原地转圈、停止和抱闸；当处于抱闸状态时，机器人双腿可进行步态运动。