[实用新型]轮式模组及移动机器人

说明书

本申请公开了一种轮式模组及移动机器人。该轮式模组包括：支撑架，支撑架的内部设有腔体；齿轮组，封装于腔体内，且与支撑架转动配合；多个行走轮组，均包括转动轴、行星齿轮和行走轮，转动轴与支撑架转动配合，行星齿轮与转动轴固定连接，且行星齿轮封装于腔体内并与齿轮组相啮合，行走轮与转动轴固定连接；其中，齿轮组用于驱动支撑架绕第一轴线转动，以带动多个行走轮组绕第一轴线公转，且同时驱动多个行走轮组绕各自对应的转动轴的第二轴线自转；其中，第一轴线与第二轴线平行。通过上述方式，本申请所提供的轮式模组具有较强的越障能力和较强的抗高尘土污染环境的能力。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种轮式模组及移动机器人。

背景技术

移动机器人在野外探索或者城市探索的过程中，会面临复杂的地形，比如沙石路、碎石路、草地、阶梯、起伏坡面、小型路坑等崎岖路面，普通的轮子已经不能满足上述场景的应用需求。

在现有的方案中，普通的轮子只适用于较为平坦的路面，在复杂路面上，一旦需要翻越障碍，则不能满足需要。为了增加越障能力，一般会采取增大轮子尺寸的方式，这样既浪费材料，又增加了轮子的重量，而且越障能力十分有限。此外一些新型结构虽然能增加越障能力，但未采取模组化设计，其通用性和便捷性欠佳，应用起来比较复杂。

此外在上述场景中，特别是沙石路、草地等多属于高尘土污染环境，现有方案也不具备抵抗高尘土污染环境的能力。

实用新型内容

本申请主要提供一种轮式模组及移动机器人，以解决现有的轮式方案中越障能力不足以及抗高尘土污染环境的能力不足的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种轮式模组。该轮式模组包括：支撑架，支撑架的内部设有腔体；齿轮组，封装于腔体内，且与支撑架转动配合；多个行走轮组，均包括转动轴、行星齿轮和行走轮，转动轴与支撑架转动配合，行星齿轮与转动轴固定连接，且行星齿轮封装于腔体内并与齿轮组相啮合，行走轮与转动轴固定连接；其中，齿轮组用于驱动支撑架绕第一轴线转动，以带动多个行走轮组绕第一轴线公转，且同时驱动多个行走轮组绕各自对应的转动轴的第二轴线自转；其中，第一轴线与第二轴线平行。

在一些实施例中，所述支撑架包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体彼此扣合，进而在所述第一壳体和所述第二壳体之间形成所述腔体；

其中，所述第一壳体和所述第二壳体均包括中心部和多个支部，所述多个支部呈辐射状连接于所述中心部的周侧，所述转动轴与对应的所述支部转动配合。

在一些实施例中，所述第一壳体上具有扣合槽，所述第二壳体上具有扣合凸墙，所述扣合凸墙嵌入所述扣合槽内以封装所述齿轮组和所述行星齿轮。

在一些实施例中，所述齿轮组包括中心齿轮和多个过渡齿轮，所述中心齿轮与所述中心部转动配合并绕所述第一轴线转动，所述多个过渡齿轮环绕所述第一轴线设置并与对应的所述支部转动配合，且所述多个过渡齿轮分别与所述中心齿轮及对应的所述行星齿轮相啮合。

在一些实施例中，所述轮式模组还包括联轴器，所述中心部设有第一安装孔和第二安装孔，所述联轴器的一端穿设于所述第一安装孔和所述第二安装孔并与所述中心齿轮固定连接，且与所述中心部转动配合。

在一些实施例中，所述联轴器的一端具有轴肩和第一键槽，所述中心齿轮套设于所述联轴器上，且所述中心齿轮的两端面分别被所述轴肩和卡设于所述联轴器上的卡圈所轴向限位，所述中心齿轮具有第二键槽，所述第一键槽和所述第二键槽内嵌入有限位键，进而对所述中心齿轮周向限位。

在一些实施例中，所述联轴器的另一端具有插接槽，所述联轴器的侧壁上设有第一固定孔和第二固定孔，所述插接槽用于接收驱动电机的输出轴插入并通过紧固件连接于所述第一固定孔和所述第二固定孔内而紧固所述输出轴。