[实用新型]轮式模组及移动机器人

权利要求书

1.一种轮式模组，其特征在于，所述轮式模组包括：

支撑架，所述支撑架的内部设有腔体；

齿轮组，封装于所述腔体内，且与所述支撑架转动配合；

多个行走轮组，均包括转动轴、行星齿轮和行走轮，所述转动轴与所述支撑架转动配合，所述行星齿轮与所述转动轴固定连接，且所述行星齿轮封装于所述腔体内并与所述齿轮组相啮合，所述行走轮与所述转动轴固定连接；

其中，所述齿轮组用于驱动所述支撑架绕第一轴线转动，以带动所述多个行走轮组绕所述第一轴线公转，且同时驱动所述多个行走轮组绕各自对应的所述转动轴的第二轴线自转；

其中，所述第一轴线与所述第二轴线平行。

2.根据权利要求1所述的轮式模组，其特征在于，所述支撑架包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体彼此扣合，进而在所述第一壳体和所述第二壳体之间形成所述腔体；

其中，所述第一壳体和所述第二壳体均包括中心部和多个支部，所述多个支部呈辐射状连接于所述中心部的周侧，所述转动轴与对应的所述支部转动配合。

3.根据权利要求2所述的轮式模组，其特征在于，所述第一壳体上具有扣合槽，所述第二壳体上具有扣合凸墙，所述扣合凸墙嵌入所述扣合槽内以封装所述齿轮组和所述行星齿轮。

4.根据权利要求2所述的轮式模组，其特征在于，所述齿轮组包括中心齿轮和多个过渡齿轮，所述中心齿轮与所述中心部转动配合并绕所述第一轴线转动，所述多个过渡齿轮环绕所述第一轴线设置并与对应的所述支部转动配合，且所述多个过渡齿轮分别与所述中心齿轮及对应的所述行星齿轮相啮合。

5.根据权利要求4所述的轮式模组，其特征在于，所述轮式模组还包括联轴器，所述中心部设有第一安装孔和第二安装孔，所述联轴器的一端穿设于所述第一安装孔和所述第二安装孔并与所述中心齿轮固定连接，且与所述中心部转动配合。

6.根据权利要求5所述的轮式模组，其特征在于，所述联轴器的一端具有轴肩和第一键槽，所述中心齿轮套设于所述联轴器上，且所述中心齿轮的两端面分别被所述轴肩和卡设于所述联轴器上的卡圈所轴向限位，所述中心齿轮具有第二键槽，所述第一键槽和所述第二键槽内嵌入有限位键，进而对所述中心齿轮周向限位。

7.根据权利要求6所述的轮式模组，其特征在于，所述联轴器的另一端具有插接槽，所述联轴器的侧壁上设有第一固定孔和第二固定孔，所述插接槽用于接收驱动电机的输出轴插入并通过紧固件连接于所述第一固定孔和所述第二固定孔内而紧固所述输出轴。

8.根据权利要求5所述的轮式模组，其特征在于，所述轮式模组包括驱动电机和电机支架，所述驱动电机的输出轴与所述联轴器连接，所述驱动电机还安装于所述电机支架上。

9.根据权利要求1所述的轮式模组，其特征在于，两个所述行走轮分别连接于所述转动轴的两端且位于所述支撑架的两侧。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括如权利要求1至9任一项所述的轮式模组。