[实用新型]一种用于抓取载玻片的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种用于抓取载玻片的机械臂，包括：底座，底座上设有支撑轴，所述支撑轴与底座转动连接；所述支撑轴的上部与第一手臂的一端连接；第一手臂的另一端与第二手臂的一端转动连接，所述第二手臂的另一端与第三手臂的一端连接，所述第三手臂另一端的端面上设有激光传感器和视觉传感器；所述第三手臂的下方竖直方向上连接伸缩杆，伸缩杆下方设有用于夹持载玻片夹持机构。本实用新型通过设置多处转动连接和可伸缩结构使得机械臂活动范围更大、更灵活，且通过设置多个传感器，夹持精度更高。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，尤其涉及一种用于抓取载玻片的机械臂。

背景技术

机械臂是在机器人领域中应用最广泛的一种自动化装置,传统的生产过程中都是有人工来完成工件的抓取、搬运、安装，生产效率低，工作危险性大，劳动力费用高，工作强度高，作业人员更换率较高。为了解决以上问题，现有技术中采用机械臂来完成以上操作。但是，发明人发现，对于载玻片的抓取，仍然存在以下问题：载玻片体积小，机械臂定位精度不够，导致不能准确对准载玻片；灵活性差，当机械臂和载玻片之间存在障碍物时，不能进行避障。

实用新型内容

为克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于抓取载玻片的机械臂，自由度高、灵活性强，结合多个传感器能够保证精确的进行载玻片抓取。

为实现上述目的，本实用新型的一个或多个实施例提供了如下技术方案：

一种用于抓取载玻片的机械臂，包括：底座，底座上设有支撑轴，所述支撑轴与底座转动连接；所述支撑轴的上部与第一手臂的一端连接；第一手臂的另一端与第二手臂的一端转动连接，所述第二手臂的另一端与第三手臂的一端连接，所述第三手臂另一端的端面上设有激光传感器和视觉传感器；所述第三手臂的下方竖直方向上连接伸缩杆，伸缩杆下方设有用于夹持载玻片夹持机构。

进一步地，所述第二手臂为伸缩式液压缸，所述伸缩式液压缸的缸体一端连接第一连接部，所述第一连接部与第一手臂转动连接。

进一步地，所述伸缩式液压缸的活塞杆一端通过第二连接部与第三手臂连接。

进一步地，所述伸缩杆为伸缩式液压缸，所述伸缩式液压缸的缸体一端与第三手臂的下端面连接，活塞杆一端通过第三连接部与夹持机构连接。

进一步地，所述夹持机构包括伸缩式液压缸、连接件和两个相对设置的夹持板；所述伸缩式液压缸的缸体一端与第三连接部的下端面固定连接；第三连接部相对的两个侧面均与一个夹持板活动连接，每个所述夹持板均包括成一定夹角的夹持板上部和夹持板下部；第三连接部下方连接伸缩式液压缸，伸缩式液压缸的活塞杆一端与两个连接杆活动连接，所述两个连接杆的另一端分别与两个夹持板的上部活动连接，两个连接件朝向第三连接部的一侧形成的夹角为钝角。

进一步地，所述两个夹持板下部相对的一侧设有凹槽，所述凹槽的大小与载玻片的厚度相适应。

进一步地，所述凹槽上设有柔性垫片。

进一步地，所述底座内部设有腔体，腔体内设置第一驱动电机，第一驱动电机的电机轴伸出底座的上表面，伸入支撑轴内。

进一步地，第一手臂与第一连接部连接的一端内部设有腔体，腔体内设置第二驱动电机，第二驱动电机的电机轴伸出第一手臂的上表面，伸入第一连接部内。

进一步地，激光传感器、视觉传感器、伸缩式液压缸、第一驱动电机和第二驱动电机均与计算装置相连。

以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：

本实用新型机械臂包括三节手臂，其中第一手臂可相对于底座转动连接，可伸缩的第二手臂可相对于第一手臂转动连接，并且，第三手臂与夹持装置通过可伸缩的液压缸连接，活动范围大，灵活度高。

本实用新型在机械臂末端设置视觉传感器和激光传感器，使得机械臂能够精确地夹取载玻片。