[实用新型]一种用于抓取载玻片的机械臂

权利要求书

1.一种用于抓取载玻片的机械臂，其特征在于，包括：底座，底座上设有支撑轴，所述支撑轴与底座转动连接；所述支撑轴的上部与第一手臂的一端连接；第一手臂的另一端与第二手臂的一端转动连接，所述第二手臂的另一端与第三手臂的一端连接，所述第三手臂另一端的端面上设有激光传感器和视觉传感器；所述第三手臂的下方竖直方向上连接伸缩杆，伸缩杆下方设有用于夹持载玻片夹持机构。

2.如权利要求1所述的一种用于抓取载玻片的机械臂，其特征在于，所述第二手臂为伸缩式液压缸，所述伸缩式液压缸的缸体一端连接第一连接部，所述第一连接部与第一手臂转动连接。

3.如权利要求2所述的一种用于抓取载玻片的机械臂，其特征在于，所述伸缩式液压缸的活塞杆一端通过第二连接部与第三手臂连接。

4.如权利要求1所述的一种用于抓取载玻片的机械臂，其特征在于，所述伸缩杆为伸缩式液压缸，所述伸缩式液压缸的缸体一端与第三手臂的下端面连接，活塞杆一端通过第三连接部与夹持机构连接。

5.如权利要求4所述的一种用于抓取载玻片的机械臂，其特征在于，所述夹持机构包括伸缩式液压缸、连接件和两个相对设置的夹持板；所述伸缩式液压缸的缸体一端与第三连接部的下端面固定连接；第三连接部相对的两个侧面均与一个夹持板活动连接，每个所述夹持板均包括成一定夹角的夹持板上部和夹持板下部；第三连接部下方连接伸缩式液压缸，伸缩式液压缸的活塞杆一端与两个连接杆活动连接，所述两个连接杆的另一端分别与两个夹持板的上部活动连接，两个连接件朝向第三连接部的一侧形成的夹角为钝角。

6.如权利要求5所述的一种用于抓取载玻片的机械臂，其特征在于，所述两个夹持板下部相对的一侧设有凹槽，所述凹槽的大小与载玻片的厚度相适应。

7.如权利要求6所述的一种用于抓取载玻片的机械臂，其特征在于，所述凹槽上设有柔性垫片。

8.如权利要求2所述的一种用于抓取载玻片的机械臂，其特征在于，所述底座内部设有腔体，腔体内设置第一驱动电机，第一驱动电机的电机轴伸出底座的上表面，伸入支撑轴内。

9.如权利要求8所述的一种用于抓取载玻片的机械臂，其特征在于，第一手臂与第一连接部连接的一端内部设有腔体，腔体内设置第二驱动电机，第二驱动电机的电机轴伸出第一手臂的上表面，伸入第一连接部内。

10.如权利要求9所述的一种用于抓取载玻片的机械臂，其特征在于，激光传感器、视觉传感器、伸缩式液压缸、第一驱动电机和第二驱动电机均与计算装置相连。