[实用新型]一种自平衡移动机器人

权利要求书

1.一种自平衡移动机器人，包括前体(11)和后体(1)，所述的前体(11)和后体(1)转动连接，所述的前体(11)和后体(1)上各设置有至少一个万向轮，其特征在于：

还包括驱动模块，所述的驱动模块分别连接前体(11)和后体(1)，控制前体(11)和后体(1)相对往复摆动；

用于调整机器平衡的平衡模块，所述的平衡模块设置在前体(11)或后体(1)；

用于采集运动信息的传感模块，所述的传感模块设置在前体(11)或后体(1)；

控制器(9)，所述的控制器(9)与平衡模块、驱动模块和传感模块电连接；

电源(2)，所述的电源(2)与控制器(9)、驱动模块、平衡模块和传感模块电连接。

2.根据权利要求1所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的驱动模块包括扭转电机(14)和轴座(13)，所述的扭转电机和轴座分别分开固定设置在前体(11)和后体(1)上，所述的扭转电机(14)的输出轴与轴座(13)连接。

3.根据权利要求1所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的平衡模块包括飞轮(4)和飞轮电机(3)，所述的飞轮电机(3)与控制器(9)电连接，所述的飞轮电机(3)与飞轮(4)连接。

4.根据权利要求1所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的传感模块包括测速编码器(16)、转角编码器(10)、姿态传感器(8)和视觉传感器(6)，至少一个视觉传感器(6)设置于前体(11)或后体(1)上，所述的姿态传感器(8)分别设置于前体(11)和后体(1)上，所述的测速编码器(16)和转角编码器(10)设置于万向轮上。

5.根据权利要求1所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的万向轮包括轮架(15)和滚轮(12)，所述的滚轮(12)转动设置在轮架(15)上，所述的轮架(15)与前体(11)或后体(1)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的轮架(15)的转动轴线与前体(11)和后体(1)之间的转动轴线的夹角为23°～27°。

7.根据权利要求1所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的电源(2)、扭转电机(14)和平衡模块均共同设置在前体(11)或后体(1)上。

8.根据权利要求2所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的扭转电机(14)设于前体(11)或后体(1)的近地面。

9.根据权利要求3所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，还包括用于将飞轮(4)与外界环境隔开的保护盖(5)，所述的飞轮(4)设置在保护盖(5)内。

10.根据权利要求4所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的视觉传感器(6)向上延伸设置于前体(11)或后体(1)远地面上靠近转动连接点的一侧。