[发明专利]一种可分离多用途下肢外骨骼机器人

说明书

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种可分离多用途下肢外骨骼机器人；本发明包括活动连接的移动护架装置和外骨骼装置；外骨骼装置包括依次连接的腰部连接机构、大腿连接机构、小腿连接机构和足底支撑机构；腰部连接机构内设置有用于控制的控制箱，控制箱通过线缆分别与大腿连接机构、小腿连接机构电性连接；本发明通过外骨骼装置活动连接在移动护架装置，该外骨骼装置可单独作用，也可以安装在移动护架装置，从而方便可独立行走的患者和不可独立行走的患者进行康复练习，外骨骼装置可以带动患者的大腿和小腿进行康复训练，有助于患者快速康复。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种可分离多用途下肢外骨骼机器人。

背景技术

在2000年到2050年期间，全世界60岁以上人口的比例将会翻一番，从11％增长到22％。在这50年里，年龄超过60岁的老人的数量将从6亿500万增加到20亿。全世界的老年人超过一半生活在亚洲，其次是欧洲，许多国家正逐步步入老龄化社会。老龄化社会的到来将给社会和经济带来一系列的问题，老龄人口中普遍存在的身体机能下降、心脑血管等各类疾病患病率升高常会导致患者中风偏瘫，下肢肢体运动功能下降，身体自我平衡能力不足，行走等下肢基本运动功能明显降低，致使患者日常生活范围严重受限，康复型下肢外骨骼不仅可以帮助患者进行康复训练，帮助患者恢复和提高下肢自主运动能力，还可以使患者摆脱轮椅，实现患者自主的户外步行训练或行走助力，显著提高其生活质量和活动范围。

目前已有的可穿戴外骨骼机器人产品中，都无法解决外骨骼的自平衡问题，所以对于独立外骨骼产品，一般会配备拐杖的辅助支撑设备，这种外骨骼只是用于可以独立站立的轻微下肢功能障碍患者，对于无法自主站立的患者，该类外骨骼无法提供帮助；有些进口康复类外骨骼产品，带有十分巨大的固定框架，帮助固定外骨骼，不可移动，十分笨重。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种可分离多用途下肢外骨骼机器人，其内外骨骼装置活动连接在移动护架装置，该外骨骼装置可单独作用，也可以安装在移动护架装置，从而方便可独立行走的患者和不可独立行走的患者进行康复练习，外骨骼装置可以带动患者的大腿和小腿进行康复训练，有助于患者快速康复。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种可分离多用途下肢外骨骼机器人，其中，包括活动连接的移动护架装置和外骨骼装置，所述外骨骼装置用于支撑患者的腿部；所述外骨骼装置包括依次连接的用于顶住患者的腰部的腰部连接机构、用于带动患者的大腿的大腿连接机构、用于带动患者的小腿的小腿连接机构和用于支撑患者的腿的足底支撑机构；所述腰部连接机构内设置有用于控制的控制箱，所述控制箱通过线缆分别与所述大腿连接机构、小腿连接机构电性连接。

作为本发明的一种改进，所述大腿连接机构包括大腿驱动组件、腿部背板和腿部护板，所述大腿驱动组件包括电机，所述腿部护板与所述电机连接，所述腿部背板与所述腿部护板连接。

作为本发明的进一步改进，所述电机安装在电机固定壳内，所述电机上设置有电机轴，所述电机轴与电机输出端轴接，所述电机输出端上连接有线缆导向片，所述线缆导向片与所述线缆连接；所述腿部护板与所述电机输出端连接。

作为本发明的更进一步改进，所述电机输出端的下端与腿部调节杆连接，调节手柄螺纹套接在所述腿部调节杆上，锁紧旋套外螺纹套接在所述调节手柄上，大腿调节杆内螺纹套接在所述调节手柄内。

作为本发明的更进一步改进，所述小腿连接机构与所述大腿连接机构的结构相同。

作为本发明的更进一步改进，所述足底支撑机构包括橡胶鞋底和金属鞋底，所述橡胶鞋底粘在所述金属鞋底上，所述金属鞋底通过足部连接件与所述小腿连接机构连接。