[发明专利]一种可分离多用途下肢外骨骼机器人

权利要求书

1.一种可分离多用途下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括活动连接的移动护架装置和外骨骼装置，所述移动护架装置包括连接块；所述外骨骼装置用于支撑患者的腿部；所述外骨骼装置包括依次连接的用于顶住患者的腰部的腰部连接机构、用于带动患者的大腿的大腿连接机构、用于带动患者的小腿的小腿连接机构和用于支撑患者的腿的足底支撑机构；所述腰部连接机构可活动连接在所述连接块上，所述腰部连接机构内设置有用于控制的控制箱，所述控制箱通过线缆分别与所述大腿连接机构、小腿连接机构电性连接；所述移动护架装置还包括护架本体、滑轮组件、直线导轨和滑块；所述滑轮组件和直线导轨均安装在所述护架本体上，所述滑块滑动连接在所述直线导轨上，所述连接块分别与所述滑块、滑轮组件连接；所述滑轮组件包括绳索、动滑轮和四个定滑轮，四个所述定滑轮固定连接在所述护架本体上，所述绳索穿绕在所述动滑轮和四个所述定滑轮上，所述动滑轮与所述连接块连接；所述直线导轨下端通过导轨连接件固定于所述护架本体的钢板上，所述直线导轨上端通过所述导轨连接件与所述护架本体连接；当所述外骨骼装置从所述移动护架装置上分离使用时，所述控制箱通过面板上的挂钩挂载于所述外骨骼装置的腰部护板的挂孔上；当所述外骨骼装置与所述移动护架装置使用时，所述控制箱置于所述护架本体的平台上；所述外骨骼装置的腰部护板通过螺钉与所述护架本体的连接块连接。

2.根据权利要求1所述的一种可分离多用途下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿连接机构包括大腿驱动组件、腿部背板和腿部护板，所述大腿驱动组件包括电机，所述腿部护板与所述电机连接，所述腿部背板与所述腿部护板连接。

3.根据权利要求2所述的一种可分离多用途下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述电机安装在电机固定壳内，所述电机上设置有电机轴，所述电机轴与电机输出端轴接，所述电机输出端上连接有线缆导向片，所述线缆导向片与所述线缆连接；所述腿部护板与所述电机输出端连接。

4.根据权利要求3所述的一种可分离多用途下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述电机输出端的下端与腿部调节杆连接，调节手柄螺纹套接在所述腿部调节杆上，锁紧旋套外螺纹套接在所述调节手柄上，大腿调节杆内螺纹套接在所述调节手柄内。

5.根据权利要求4所述的一种可分离多用途下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述小腿连接机构与所述大腿连接机构的结构相同。

6.根据权利要求1所述的一种可分离多用途下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述足底支撑机构包括橡胶鞋底和金属鞋底，所述橡胶鞋底粘在所述金属鞋底上，所述金属鞋底通过足部连接件与所述小腿连接机构连接。

7.根据权利要求1所述的一种可分离多用途下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部连接机构包括背板、腰部护板、肋部护板、腰部滑块、腰部转轴、腰部纵向调节套和腰部纵向调节杆；所述背板与所述腰部护板连接，所述肋部护板与所述背板连接，所述腰部护板的两侧均连接有所述腰部滑块，所述腰部转轴与所述腰部纵向调节套连接，所述腰部转轴穿过所述腰部滑块的中心孔，所述腰部纵向调节杆插入所述腰部纵向调节套的矩形孔中，所述腰部纵向调节套与所述腰部纵向调节杆固定在一起，所述腰部纵向调节杆与所述大腿连接机构连接。

8.根据权利要求1所述的一种可分离多用途下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述护架本体的底部安装有万向轮。