[发明专利]一种图像匹配方法、装置、存储介质及汽车

权利要求书

1.一种图像匹配方法，其特征在于，包括：

获取目标图像，并将所述目标图像划分为至少两个子图像；

确定各个所述子图像的特征向量和灰度平均值，其中，所述特征向量与图像尺度缩放、旋转及亮度变化无关；

基于所述特征向量和灰度平均值匹配所述目标图像与预先获取的匹配图像，根据匹配结果确定所述匹配图像中与所述目标图像匹配的匹配区域；

确定各个所述子图像的特征向量和灰度平均值，包括：

采用滑动窗口法计算各个所述子图像的第一尺度不变特征变换特征向量；

确定所述目标图像的灰度图像，分别计算各个所述子图像内像素的第一灰度平均值。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，获取目标图像，并将所述目标图像划分为至少两个子图像，包括：

获取设置于汽车上的摄像头拍摄的行驶路线上的环境图像，作为目标图像；

基于分辨率将所述目标图像划分为至少两个子图像。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在获取目标图像之前，还包括：

获取匹配图像，基于分辨率将所述匹配图像划分为至少两个匹配子图像；

确定各个所述匹配子图像的第二尺度不变特征变换特征向量和第二灰度平均值。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，基于所述特征向量和灰度平均值匹配所述目标图像与预先获取的匹配图像，根据匹配结果确定所述匹配图像中与所述目标图像匹配的匹配区域，包括：

计算所述第一尺度不变特征变换特征向量与所述第二尺度不变特征变换特征向量的第一差值；

计算所述第一灰度平均值和所述第二灰度平均值的第二差值；

根据所述第一差值和第二差值确定所述目标图像中子图像与所述匹配图像中匹配子图像的匹配度；

根据所述匹配度确定所述匹配图像中与所述目标图像匹配的匹配子图像。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，根据所述第一差值和第二差值采用如下公式计算所述目标图像中子图像与所述匹配图像中匹配子图像的匹配度：

P＝C_x+λT_x

其中，P是匹配度，C_x是所述目标图像中第x块子图像的第一尺度不变特征变换特征向量与所述匹配图像中对应匹配子图像的第二尺度不变特征变换特征向量的差值，T_x是所述目标图像中第x块子图像内像素的第一灰度平均值与所述匹配图像中对应匹配子图像内像素的第二灰度平均值的差值，λ∈(0,1)。

6.根据权利要求4所述方法，其特征在于，根据所述匹配度确定所述匹配图像中与所述目标图像匹配的匹配子图像，包括：

比较所述匹配度的数值，确定匹配度最小的匹配子图像；

将所述匹配度最小的匹配子图像作为所述匹配图像中与所述目标图像匹配的匹配子图像。

7.一种图像匹配装置，其特征在于，包括：

图像划分模块，用于获取目标图像，并将所述目标图像划分为至少两个子图像；

特征向量确定模块，用于确定各个所述子图像的特征向量和灰度平均值，其中，所述特征向量与图像尺度缩放、旋转及亮度变化无关；

图像匹配模块，用于基于所述特征向量和灰度平均值匹配所述目标图像与预先获取的匹配图像，根据匹配结果确定所述匹配图像中与所述目标图像匹配的匹配区域；

所述特征向量确定模块具体用于：

采用滑动窗口法计算各个所述子图像的第一尺度不变特征变换特征向量；

确定所述目标图像的灰度图像，分别计算各个所述子图像内像素的第一灰度平均值。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的图像匹配方法。

9.一种汽车，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

摄像头，用于采集图像；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的图像匹配方法。