[发明专利]一种基于时间统计的双参数恒虚警检测方法

权利要求书

1.一种基于时间统计的双参数恒虚警检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

读取并按帧存储采集的道路图像数据；

设计滑动窗口的大小，根据滑动窗口的大小对图像数据进行边缘赋值；

通过滑动窗口对应到单帧图像数据进行短时间统计下的恒虚警处理以及阈值门限检测，图像数据中图像点的值超过阈值门限的值判定为中间点，未超过则判定为不是中间点；

对中间点的图像数据再进行长时间统计下的恒虚警处理以及阈值门限检测，中间点的值超过阈值门限的值判定为目标点，未超过则判定为杂波；

依次处理所有帧图像数据，滤除图像数据中杂波并输出最终图像数据，

所述滑动窗口包含目标窗口、保护窗口和背景窗口；目标窗口为对应滑动窗口的中心点，背景窗口为对应滑动窗口的四条边框，目标窗口与背景窗口间即为保护窗口；其中目标窗口用于对准待检测的图像点，背景窗口用于获取道路背景信息，保护窗口用于确保待检测的图像点不会被包含在背景窗口中，

读取并按帧存储采集的道路数据图像为二维背景窗口，按照录入的数据格式将单帧数据还原出对应行列的图像数据，将二维背景窗口简化为一维，一维背景窗口截取对应于目标窗口的四段背景窗口的局域部分进行两次一维检测以简化计算量，取对应的四个点数据作为背景窗口，距离维度的背景窗口为两个点，方位维度的背景窗口为另外两个点，

所述短时间统计下的恒虚警处理具体包括以下步骤：

S1：将滑动窗口中心点依次对准图像数据上每一个图像点；

S2：计算滑动窗口中心对准每一个图像点时的一帧图像数据背景窗口的均值和标准差；并将背景窗口的均值和标准差用于阈值门限检测，判断每一个图像点点是否为中间点。

2.根据权利要求1所述的一种基于时间统计的双参数恒虚警检测方法，其特征在于，用于短时间统计下阈值门限检测的一帧图像数据一维背景窗口均值和标准差具体计算包括以下步骤：

第1帧图像数据用于阈值门限检测的背景窗口均值和标准差计算：

其中，i为背景窗口的图像点的总点数，x_i为第i个图像点的数值大小,μ_b1为第1帧图像数据的背景窗口均值,σ_b1为第1帧图像数据的背景窗口的标准差；

第p帧用于阈值门限检测的背景窗口均值和标准差计算：

μ_b＝k×μ_b(p-1)+(1-k)×μ_bp

σ_b＝k×σ_b(p-1)+(1-k)×σ_bp

其中，μ_bp为第p帧图像数据的背景窗口均值，μ_b(p-1)为第p-1帧图像数据所统计的均值，μ_b为短时间统计下用于阈值门限检测的背景窗口均值，σ_bp为第p帧图像数据的背景窗口的标准差，σ_b(p-1)为前p-1帧图像数据所统计的标准差，σ_b为短时间统计下用于阈值门限检测的背景窗口标准差，k为一个大小0.7～0.99的权值,p≥2。

3.根据权利要求2所述的一种基于时间统计的双参数恒虚警检测方法，其特征在于，短时间统计下的阈值门限检测标准，即目标窗口内的图像点被检测为中间点的判断标准是:

其中：μ_c为目标窗口的均值；μ_b为短时间统计下用于阈值门限检测背景窗口均值；σ_b为短时间统计下用于阈值门限检测背景窗口的标准差；t为阈值门限。