[发明专利]一种基于SLAM的机器人系统及其示教方法

权利要求书

1.一种基于SLAM的机器人系统的示教方法，基于SLAM的机器人系统包括由机器人本体（1）、机器人末端执行器（2）组成的机器人，机器人末端执行器（2）安装在机器人本体（1）上，还包括工作台（3）、工件（4）、控制器（5）、可安装在机器人末端执行器（2）上使用或作为手持设备使用的SLAM视觉模组（6）、光源模块（7）、用于供应电源的电源模块（8），所述工件（4）、机器人本体（1）均安装在工作台（3）上，所述机器人、SLAM视觉模组（6）、光源模块（7）均由控制器（5）连接控制，所述机器人、SLAM视觉模组（6）、光源模块（7）均与电源模块（8）连接，其特征在于：该示教方法包括以下步骤：

步骤1：机器人初始化、机器人末端执行器（2）上的SLAM视觉模组（6）初始化，SLAM视觉模组（6）的大地坐标与机器人本体（1）的基坐标匹配；

步骤2：将工件（4）的加工起点记录为机器人的工作起始点位置，将SLAM视觉模组（6）的引导起点或工件（4）的加工起点位置记录为SLAM视觉模组（6）的起始点位置，引导起点为SLAM视觉模组（6）与机器人末端执行器（2）同步动作时不会与工件（4）发生干涉的大地坐标点；

步骤3：手持SLAM视觉模组（6）或带SLAM视觉模组（6）的机器人末端执行器（2）对工件（4）进行加工或模拟加工，由控制器（5）输出连续的SLAM视觉模组（6）位姿数据，通过显示器显示，并记录为轨迹原始数据；

步骤4：在控制器（5）上对轨迹原始数据进行编辑、匹配转换为机器人运动轨迹数据，并输送到控制器（5）的编程软件，形成机器人的运动轨迹程序；

步骤5：对机器人的运动轨迹程序进行修改、优化后输入机器人中，并在对应的轨迹点上设置相应的功能、参数、动作要求，编写、完成示教程序。

2.根据权利要求1所述的一种基于SLAM的机器人系统的示教方法，其特征在于：当在步骤2中的SLAM视觉模组（6）的起始点位置为SLAM视觉模组（6）的引导起点时，在步骤3中手持SLAM视觉模组（6）引导机器人对工件（4）进行加工，在引导过程中SLAM视觉模组（6）的输出数据经控制器（5）处理后实时控制机器人运动，控制器（5）实时记录机器人运动的轨迹原始数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于SLAM的机器人系统的示教方法，其特征在于：当在步骤2中的SLAM视觉模组（6）的起始点位置为工件（4）的加工起点位置时，在步骤3中手持带SLAM视觉模组（6）的机器人末端执行器（2）对工件（4）进行加工或模拟加工，在加工过程中SLAM视觉模组的输出数据由控制器（5）实时记录为机器人运动加工的轨迹原始数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于SLAM的机器人系统的示教方法，其特征在于：在步骤1中，所述机器人包括机器人A、机器人B，机器人A初始化、安装在机器人A的机器人本体（1）上的SLAM视觉模组（6）初始化，SLAM视觉模组（6）的大地坐标与机器人A的机器人本体（1）的基坐标匹配；在步骤2中，将机器人A的工件（4）加工起点记录为机器人A的工作起始点位置和SLAM视觉模组（6）的起始点位置，将SLAM视觉模组（6）从机器人A的机器人末端执行器（2）上取下，并安装在机器人B的机器人末端执行器（2）的相同位置上，再将机器人B的工件（4）加工起点记录为机器人B的工作起始点位置和SLAM视觉模组（6）的第二起始点位置；在步骤3中，SLAM视觉模组（6）通过控制器（5）输出的轨迹原始数据为机器人B加工其本身要加工的工件（4）形成轨迹时产生的位姿数据；步骤4的运动轨迹程序为机器人B的运动轨迹程序；在步骤5中，对机器人B的运动轨迹程序修改、优化后，再输入机器人A，在对应的轨迹点上设置相应的功能、参数、动作要求，编写、完成机器人A的示教。