[发明专利]无人驾驶远程协助方法、装置、设备及储存介质

权利要求书

1.一种无人驾驶远程协助方法，其特征在于，包括：

当无人车处于受困状态时，生成多个可选协助目的地和抵达所述可选协助目的地的路线，以请求远程协助；

响应于远程协助端的协助指令，根据当前参考信息确定的所述可选协助目的地行驶，使得所述无人车脱离受困状态；

其中，所述可选协助目的地位于所述无人车附近。

2.根据权利要求1所述无人驾驶远程协助方法，其特征在于，在所述响应于远程协助端的协助指令，根据当前参考信息确定的所述可选协助目的地行驶，使得所述无人车脱离受困状态之后，还包括：

根据所述可选协助目的地的周边障碍物信息，确定所述无人车是否脱离所述受困状态；

如果所述无人车脱离所述受困状态，向所述远程协助端发送协助结束信息。

3.根据权利要求1所述无人驾驶远程协助方法，其特征在于，所述协助指令中的所述可选协助目的为请求远程协助时提供的所述可选协助目的地中的一个或由所述远程协助端另外提供；

所述根据当前参考信息确定的所述可选协助目的地行驶，使得所述无人车脱离受困状态，包括：

控制所述无人车按照与所述可选协助目的地对应的所述路线行驶至所述协助指令中的所述可选协助目的地；其中，所述可选协助目的地和所述路线根据所述无人车的当前车辆位置、路网信息和障碍物信息生成。

4.一种无人驾驶远程协助方法，其特征在于，包括：

根据无人车的远程协助请求，在自动驾驶可视界面，向协助人员展示当前参考信息、多个可选协助目的地和抵达所述可选协助目的地的路线；其中，所述可选协助目的地位于所述无人车附近；

根据协助人员选择的所述可选协助目的地，向所述无人车发送协助指令，以使所述无人车脱离受困状态。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶远程协助方法，其特征在于，所述根据协助人员选择的所述可选协助目的地，向所述无人车发送协助指令，包括：

获取协助人员在所述自动驾驶可视界面上输入的可选协助目的地坐标；

通过坐标系转换，将所述自动驾驶可视界面上的所述可选协助目的地坐标转换为相对基站位置的绝对坐标；

向所述无人车发送包括所述相对基站位置的绝对坐标的所述协助指令。

6.根据权利要求4所述的无人驾驶远程协助方法，其特征在于，所述根据协助人员选择的所述可选协助目的地，向所述无人车发送协助指令，包括：

当获取到协助人员选择的所述可选协助目的地和抵达所述可选协助目的地的路线，向所述无人车发送包括所述可选协助目的地和所述路线的所述协助指令；其中，所述可选协助目的地和所述路线根据所述无人车的当前车辆位置、路网信息和障碍物信息生成。

7.根据权利要求4所述的无人驾驶远程协助方法，其特征在于，在所述根据协助人员选择的所述可选协助目的地，向所述无人车发送协助指令之后，还包括：

根据所述无人车发送的协助结束信息，结束协助人员的远程协助进程。

8.一种无人驾驶远程协助装置，其特征在于，包括：

远程协助请求模块，用于当无人车处于受困状态时，生成多个可选协助目的地和抵达所述可选协助目的地的路线，以请求远程协助；

无人车脱困模块，用于响应于远程协助端的协助指令，根据当前参考信息确定的所述可选协助目的地行驶，使得所述无人车脱离受困状态；

其中，所述可选协助目的地位于所述无人车附近。

9.一种无人车的远程协助装置，其特征在于，包括：

远程协助请求展示模块，用于根据无人车的远程协助请求，在自动驾驶可视界面，向协助人员展示当前参考信息、多个可选协助目的地和抵达所述可选协助目的地的路线；其中，所述可选协助目的地位于所述无人车附近；

协助指令发送模块，用于根据协助人员选择的所述可选协助目的地，向所述无人车发送协助指令，以使所述无人车脱离受困状态。