[发明专利]一种新型人体外骨骼主动膝关节结构

权利要求书

1.一种新型人体外骨骼主动膝关节结构，包括大腿连接机构(1)、中间驱动机构(2)、小腿连接机构(3)、限位直杆(4)，其特征在于：所述中间驱动机构(2)位于所述大腿连接机构(1)和所述小腿连接机构(3)之间，所述大腿连接机构(1)和所述小腿连接机构(3)通过所述中间驱动机构(2)相连接，所述限位直杆(4)与中间驱动机构(2)通过滑动副相连接；

所述大腿连接机构(1)包括大腿连接短杆(101)、大腿连接机构一轴(102)、大腿连接件(103)、长杆转动前套筒(104)、长杆滑动套筒(105)、长杆转动后套筒(106)、大腿连接机构二轴(107)和大腿连接长杆(108)；

所述中间驱动机构(2)包括中间连杆端盖(201)、中间连杆第一轴承(202)、中间连杆一轴(203)、中间连杆二轴(204)、中间连杆(205)、中间连杆第二轴承(206)、中间丝杠端盖(207)、驱动螺母(208)、驱动电机(209)、中间齿轮(210)、驱动丝杠(211)和丝杠齿轮(212)；

所述小腿连接机构(3)包括小腿连接短杆(301)、小腿连接机构一轴(302)、小腿连接套筒一(303)、小腿连接套筒二(304)、长杆转动轴(305)、小腿连接件(306)、小腿连接机构轴二(307)和小腿连接机构长轴(308)；

所述限位直杆(4)包括限位长杆(401)、驱动螺母定位套筒(402)、驱动螺母上定位架(403)和驱动螺母下定位架(404)。

2.根据权利要求1所述的一种新型人体外骨骼主动膝关节结构，其特征在于：所述大腿连接短杆(101)与所述大腿连接件(103)通过所述大腿连接机构一轴(102)转动连接，所述大腿连接件(103)的两侧开设有两个圆孔，所述长杆转动前套筒(104)和所述长杆转动后套筒(106)通过螺钉分别固定于大腿连接件(103)两侧开设的两个圆孔内，所述大腿连接件(103)的表面中间开设有矩形长槽，所述长杆滑动套筒(105)位于所述大腿连接件(103)的矩形长槽内，所述滑动套筒(105)的两端均固定连接有圆柱形凸起，所述滑动套筒(105)两端的圆柱形凸起分别插入所述长杆转动前套筒(104)和长杆转动后套筒(106)内，所述大腿连接件(103)与所述大腿连接长杆(108)通过大腿连接机构二轴(107)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型人体外骨骼主动膝关节结构，其特征在于：所述中间连杆端盖(201)与中间连杆(205)通过螺钉固定连接，所述中间连杆(205)的表面开设有上圆形槽孔，所述中间连杆第一轴承(202)安装于中间连杆(205)的上圆形槽孔中，所述丝杠齿轮(212)安装于所述中间连杆第一轴承(202)后侧，所述中间连杆第一轴承(202)通过键与驱动丝杠(211)固定连接，所述驱动电机(209)的前段齿轮安装于所述中间连杆(205)与所述中间连杆第一轴承(202)同侧的槽孔内，所述中间齿轮(210)安装于所述丝杠齿轮(212)和所述驱动电机(209)之间，所述中间连杆(205)的一端开设有两个通孔，所述中间连杆一轴(203)和中间连杆二轴(204)安装于中间连杆(205)一端的两个通孔内，所述中间连杆一轴(203)和所述大腿连接短杆(101)转动连接，所述中间连杆二轴(204)和所述大腿连接长杆(108)转动连接，所述中间连杆一轴(203)和所述小腿连接短杆(301)转动连接，所述中间连杆二轴(204)和所述小腿连接长杆(308)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型人体外骨骼主动膝关节结构，其特征在于：所述小腿连接机构短杆(301)与所述小腿连接件(306)通过小腿连接机构一轴(302)转动连接，所述小腿连接件(306)的表面中侧开设有两个凹槽，所述长杆转动轴(305)安装于所述小腿连接件(306)的两个凹槽内，所述小腿连接件(306)上开设有中矩形槽，所述小腿连接套筒一(303)和所述小腿连接套筒二(304)均位于所述小腿连接件(306)的中矩形槽内，所述小腿连接套筒一(303)和所述小腿连接套筒二(304)均套设于所述长杆转动轴(305)的外侧壁。