[发明专利]一种可翻滚的仿生八足机器人

权利要求书

1.一种可翻滚的仿生八足机器人，其特征在于：包括主体、前后足部分、中足部分和动力足部分，其中，所述前后足部分包括一对前足和一对后足，所述一对前足和一对后足分别对称连接在主体前后侧，所述中足部分包括一对中足和两个旋转平台机构，所述一对中足分别通过两个旋转平台机构设置在主体左右两侧，所述一对中足分别通过旋转平台机构实现绕主体旋转，且所述一对中足分别位于前足和后足之间，所述动力足部分包括一对动力足和摆动平台，所述一对动力足对称连接在摆动平台上，所述摆动平台分别通过轴孔与主体上的水平轴套接，且由水平轴驱动摆动平台绕水平轴转动，所述前后足部分、中足部分和动力足部分相对于主体收缩构成球形，利于翻滚；

所述前足包括前足上肢、前足下肢、下肢电机、第一蜗轮、第一蜗杆和下肢连轴，所述前足上肢一端的轴孔与主体电机的输出轴连接，所述主体电机安装在主体内，所述前足上肢另一端的轴孔通过下肢连轴与前足下肢配合连接，所述前足上肢与前足下肢连接的一端与第一蜗轮固连，所述第一蜗杆转动连接前足下肢上，且第一蜗杆的一端与下肢电机的输出轴驱动连接，所述下肢电机安装在前足下肢上，所述第一蜗杆和第一蜗轮配合连接，实现前足上肢和前足下肢的相对运动，所述后足与主体之间的连接方式与前足相同，所述后足包括后足上肢和后足下肢，且所述后足上肢与后足下肢之间的连接方式和驱动方式与前足相同；所述中足包括中足上肢和中足下肢，且所述中足上肢和中足下肢之间的连接方式和驱动方式与前足相同；

所述中足部分的旋转平台机构包括旋转平台、第二蜗轮、第三蜗轮、第二蜗杆、第三蜗杆、竖直轴、横轴、第一中足电机、第二中足电机，所述旋转平台通过横轴与中足上肢一端的轴孔配合连接，且所述中足 上肢与旋转平台连接的一端与第二蜗轮固定连接，所述第二蜗杆竖直转动连接在旋转平台上，且所述第二蜗杆的一端与第一中足电机的输出轴驱动连接，所述第二蜗轮与第二蜗杆配合连接，所述旋转平台底部与第三蜗轮固定连接，且所述第三蜗轮和旋转平台底部的轴孔套接在主体上的竖直轴上，且绕竖直轴转动；所述第三蜗杆转动连接在主体上，且第三蜗杆的一端与第二中足电机的输出轴驱动连接，所述第三蜗杆和第三蜗轮啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种可翻滚的仿生八足机器人，其特征在于，所述动力足部分包括一对动力足、一个摆动平台和两个移动滑块，每只动力足包括第一动力足上肢、第二动力足上肢和动力足下肢，所述摆动平台包括两个摆动支架和一根丝杠，所述丝杠两端分别与两个摆动支架转动连接，两个所述摆动支架分别与主体上的水平轴转动连接，所述丝杠的左半部分和右半部分分别加工有不同旋向的螺纹，两个所述移动滑块分别与丝杠的左半部分和右半部分螺纹连接，所述丝杠的一端与安装在摆动平台上的丝杠电机的输出轴驱动连接，所述第一动力足上肢的一端与所述摆动支架通过转轴配合连接，且与安装在摆动平台上的动力足上肢驱动电机的输出轴驱动连接，另一端与所述动力足下肢通过转轴配合连接，所述第二动力足上肢的一端与所述移动滑块通过转轴配合连接，另一端与所述动力足下肢通过转轴配合连接。

3.根据权利要求2所述的一种可翻滚的仿生八足机器人，其特征在于：所述前足上肢、中足上肢和后足上肢均为杆状结构，所述前足下肢、中足下肢、后足下肢和动力足下肢均具有球形外缘。