[发明专利]一种双向运动气动柔性驱动器及其工作方法

权利要求书

1.一种双向运动气动柔性驱动器，其特征在于包括顶层气腔(4)和底层气腔(6)，所述底层气腔(6)包括上层塑料片(8)、下层塑料片(7)和第一软管(9)，所述上层塑料片(8)和下层塑料片(7)通过热塑封边连接从而在上层塑料片(8)和下层塑料片(7)之间形成一向上隆起的底层腔体，所述第一软管(9)的一端与底层腔体连通、另一端与气源或大气连通，所述顶层气腔(4)包括弹性顶层气腔腔室壁、第二软管(5)，所述弹性顶层气腔腔室壁包括一体浇筑成形的顶层气腔腔室前壁(1)、顶层气腔腔室中壁(2)和顶层气腔腔室后壁(3)，所述弹性顶层气腔腔室壁的底部与上层塑料片(8)通过硅胶粘合剂粘结从而形成一顶层腔体，所述底层腔体位于所述顶层腔体内部，所述第二软管(5)的一端通过顶层气腔腔室后壁(3)与顶层腔体连通、另一端与气源或大气连通。

2.根据权利要求1所述的双向运动气动柔性驱动器，其特征在于，所述上层塑料片(8)的面积大于下层塑料片(7)的面积。

3.根据权利要求1所述的双向运动气动柔性驱动器，其特征在于，所述顶层气腔腔室壁呈连续的波折形。

4.根据权利要求1所述的双向运动气动柔性驱动器，其特征在于，所述弹性顶层气腔腔室壁的材料为硅胶。

5.一种根据权利要求1-4任一项所述的双向运动气动柔性驱动器的工作方法，其特征在于，所述方法包括弯曲过程和回复过程，

所述弯曲过程包括：在初始状态下通过第二软管(5)向顶层气腔(4)的顶层腔体内充入压缩气体，第一软管(9)与大气连通，弹性顶层气腔腔室壁在充入的气体的压力作用下变形，上层塑料片(8)不可伸长，弹性顶层气腔腔室壁伸长从而实现驱动器整体自顶层气腔(4)向底层气腔(6)的方向弯曲变形，并提供弯曲力矩；

所述回复过程包括：通过第一软管(9)向底层气腔(6)的底层腔体充入压缩气体，第二软管(5)与大气连通，所述底层气腔(6)受到压缩气体作用，由于上层塑料片(8)和下层塑料片(7)不可变形，底层腔体膨胀，产生自底层气腔(6)向顶层气腔(4)的方向的回复力矩，促使驱动器恢复到初始状态。