[发明专利]一种客车防滑防撞装置及其控制方法

权利要求书

1.一种客车防滑防撞装置，其特征在于，包括：

支架，其可拆卸设置在车桥下方；

主液压泵，其一端可旋转支撑在所述支架一端；

偏弯支架，其一端可旋转支撑在所述主液压泵另一端；

防滑副轮，其可旋转支撑在所述偏弯支架另一端。

2.根据权利要求1所述的客车防滑防撞装置，其特征在于，所述偏弯支架包括：

第一直角支撑架，其一端可旋转支撑在所述支架另一端，位于所述主液压泵一侧；

第二直角支撑架，其一端与所述第一直角支撑架另一端铰接；

第三直角支撑架，其一端与所述第二直角支撑架另一端铰接。

3.根据权利要求2所述的客车防滑防撞装置，其特征在于，还包括：缓冲减震弹簧，其一端连接所述主液压泵另一端，另一端连接所述第三直角支撑架一端。

4.根据权利要求1或2所述的客车防滑防撞装置，其特征在于，还包括：推动架，其连接所述主液压泵，能够推动所述主液压泵旋转。

5.根据权利要求4所述的客车防滑防撞装置，其特征在于，所述推动架包括：

第一推动架，其一端可旋转支撑在所述主液压泵另一端，位于所述主液压泵另一侧；

第二推动架，其一端可旋转支撑在所述支架另一端，另一端与所述第一推动架铰接。

6.根据权利要求5所述的客车防滑防撞装置，其特征在于，还包括：

副液压泵，其一端可旋转支撑在所述支架另一端，另一端可旋转连接所述第二推动架另一端，能够推动所述第二推动架旋转。

7.根据权利要求6所述的客车防滑防撞装置，其特征在于，还包括：连接杆，其一端可旋转连接所述副液压泵另一端，另一端可旋转连接所述第二推动架另一端，能够推动所述第二推动架旋转。

8.根据权利要求1-3和5-7中任一项所述的客车防滑防撞装置，其特征在于，还包括：限位弹簧，其一端设置在所述支架一端，另一端能够支撑在所述主液压泵上。

9.一种客车防滑防撞控制方法，其特征在于，包括：

步骤一、通过温度传感器检测外界温度、风速测量仪检测风速、湿度传感器检测空气湿度，并通过当前车速计算出当前环境风速和环境风向；

其中，v_h为环境风速，v_c为当前车速，v_j为风速测量仪检测到的风速，α为检测到的风向，β为车向，为环境风向；

并根据所述环境风速和所述环境风向计算路面结冰系数λ_B；

其中，λ_B为路面结冰系数，为结冰系数阈值，ω₀为与温度相关的系数，ω_s为与湿度相关的系数，T_h为温度传感器检测到的外界温度，RH_h为环境湿度，D为倾斜系数，π为弧度，λ为偏转角系数，v_h为环境风速，d_i为客车偏离中线的距离，为环境风向；

步骤二、通过超声波传感器探测车辆与障碍物之间的距离L，并将其与距离阈值作比较，将结冰系数λ_B与结冰系数平均值作比较；

若L＜δ且启动客车防滑防撞装置，防滑副轮以速度v′_n辅助客车行驶；

其中，v′_n的旋转方向与客车的行进方向相反，为结冰系数平均值，δ为距离阈值；

若L≥δ且启动客车防滑防撞装置，防滑副轮以速度v_f辅助客车行驶。

10.根据权利要求9所述的客车防滑防撞控制方法，其特征在于，所述步骤二中防滑副轮的行驶速度v′_n的计算公式为：

其中，λ_B为路面结冰系数，n为防滑副轮的个数，v_c为当前车速，G为与行驶速度相关的系数；

所述步骤二中防滑副轮的行驶速度v_f的计算公式为：

其中，λ_B为路面结冰系数，n为防滑副轮的个数，v_c为当前车速，G为与行驶速度相关的系数。