[发明专利]车辆、消除车辆抖动的方法和装置

说明书

本发明公开了一种车辆、消除车辆抖动的方法和装置，所述消除车辆抖动的方法，包括以下步骤：根据车辆上加速踏板的状态，获取车辆的扭矩控制曲线；其中，扭矩控制曲线中包括不同时刻电机的输出扭矩；根据扭矩控制曲线，控制车辆中电机输出的输出扭矩；获取电机在输出扭矩下的转速变化量；根据转速变化量，判断车辆是否存在抖动，如果判断出车辆存在抖动，则调整扭矩控制曲线，直至车辆消除抖动停止对扭矩控制曲线的调整。本发明的消除车辆抖动的方法，能够通过调整扭矩控制曲线，来消除电机在正负扭矩之间切换的过零点时所产生的抖动现象，从而提高整车的舒适性、动力性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种消除车辆抖动的方法、一种消除车辆抖动的装置和一种具有该装置的车辆。

背景技术

发展新能源汽车是国家战略，经过10余年的研究开发和示范运行，我国新能源汽车行业已经形成了从原材料供应、动力电池、整车控制器等关键零部件研发生产，到整车设计制造，以及充电基础设施的配套建设等完整的产业链，具备了产业化基础。

新能源汽车在使用电机和减速器耦合的方案时，电机会由正扭矩向负扭矩或负扭矩向正扭矩进行切换，由于在花键配合之间存在间隙，会存在机械冲击，造成整车存在抖动的现象，从而严重影响了整车的舒适性、动力性。

发明内容

本发明旨在至少从一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种消除车辆抖动的方法，该方法能够通过调整扭矩控制曲线，来消除电机在正负扭矩之间切换的过零点时所产生的抖动现象，从而提高整车的舒适性、动力性。

本发明的第二个目的在于提出一种消除车辆抖动的装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种消除车辆抖动的方法，包括以下步骤：根据车辆上加速踏板的状态，获取所述车辆的扭矩控制曲线；其中，所述扭矩控制曲线中包括不同时刻电机的输出扭矩；根据所述扭矩控制曲线，控制所述车辆中电机输出的所述输出扭矩；获取所述电机在所述输出扭矩下的转速变化量；根据所述转速变化量，判断所述车辆是否存在抖动，如果判断出所述车辆存在抖动，则调整所述扭矩控制曲线，直至所述车辆消除抖动停止对所述扭矩控制曲线的调整。

根据本发明实施例的消除车辆抖动的方法，首先根据车辆上加速踏板的状态获取车辆的扭矩控制曲线，该扭矩控制曲线中包括不同时刻电机的输出扭矩，然后根据扭矩控制曲线控制车辆中电机输出的输出扭矩，最后获取电机在输出扭矩下的转速变化量，并根据转速变化量判断车辆是否存在抖动，如果判断出车辆存在抖动，则调整扭矩控制曲线，直至车辆消除抖动停止对扭矩控制曲线的调整。由此，该方法能够通过调整扭矩控制曲线，来消除电机在正负扭矩之间切换的过零点时所产生的抖动现象，从而提高整车的舒适性、动力性。

另外，根据本发明上述实施例提出的消除车辆抖动的方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，根据所述扭矩控制曲线，控制所述车辆中电机输出当前时刻的扭矩，包括：从所述扭矩控制曲线上，获取所述当前时刻的扭矩；根据所述当前时刻的扭矩，查询预设的扭矩与电流之间的映射关系，得到与所述当前时刻的扭矩匹配的目标电流；控制向所述电机输入所述目标电流，以使所述电机输出所述当前时刻的扭矩。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述转速变化量，判断所述车辆是否存在抖动，包括：将所述转速变化量与预设的变化量阈值进行比较，如果所述转速变化量大于所述变化量阈值，则确定所述车辆存在抖动；如果所述转速变化量小于或者等于所述变化量阈值，则确定所述车辆未存在抖动，继续按照所述扭矩控制曲线控制所述电机输出扭矩。