[发明专利]车辆、消除车辆抖动的方法和装置

权利要求书

1.一种消除车辆抖动的方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据车辆上加速踏板的状态，获取所述车辆的扭矩控制曲线；其中，所述扭矩控制曲线中包括不同时刻电机的输出扭矩；

根据所述扭矩控制曲线，控制所述车辆中电机输出的所述输出扭矩；

获取所述电机在所述输出扭矩下的转速变化量；

根据所述转速变化量，判断所述车辆是否存在抖动，如果判断出所述车辆存在抖动，则调整所述扭矩控制曲线，直至所述车辆消除抖动停止对所述扭矩控制曲线的调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述扭矩控制曲线，控制所述车辆中电机输出当前时刻的扭矩，包括：

从所述扭矩控制曲线上，获取所述当前时刻的扭矩；

根据所述当前时刻的扭矩，查询预设的扭矩与电流之间的映射关系，得到与所述当前时刻的扭矩匹配的目标电流；

控制向所述电机输入所述目标电流，以使所述电机输出所述当前时刻的扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转速变化量，判断所述车辆是否存在抖动，包括：

将所述转速变化量与预设的变化量阈值进行比较，如果所述转速变化量大于所述变化量阈值，则确定所述车辆存在抖动；

如果所述转速变化量小于或者等于所述变化量阈值，则确定所述车辆未存在抖动，继续按照所述扭矩控制曲线控制所述电机输出扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆上加速踏板的状态，获取所述车辆的扭矩控制曲线，包括：

根据所述加速踏板的开度，获取所述车辆的目标扭矩；

根据所述加速踏板的开度变化率，获取所述扭矩控制曲线的斜率；

根据所述电机在当前时刻的初始扭矩，所述扭矩控制曲线的斜率以及所述目标扭矩，生成所述扭矩控制曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整所述扭矩控制曲线，直至所述车辆消除抖动停止对所述扭矩控制曲线的调整之后，还包括：

按照消除抖动后得到的所述扭矩控制曲线，对所述电机的输出扭矩进行更新直至所述目标扭矩。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的目标扭矩之后，还包括：

确定所述目标扭矩处于预设的扭矩范围内。

7.一种消除车辆抖动的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于根据车辆上加速踏板的状态，获取所述车辆的扭矩控制曲线；其中，所述扭矩控制曲线中包括不同时刻电机的输出扭矩；

输出模块，用于根据所述扭矩控制曲线，控制所述车辆中电机输出的所述输出扭矩；

第二获取模块，用于获取所述电机在所述输出扭矩下的转速变化量；

控制模块，用于根据所述转速变化量，判断所述车辆是否存在抖动，如果判断出所述车辆存在抖动，则调整所述扭矩控制曲线，直至所述车辆消除抖动停止对所述扭矩控制曲线的调整。

8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的消除车辆抖动的装置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-6中任一项所述的消除车辆抖动的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的消除车辆抖动的方法。