[发明专利]无人机传感器温度漂移的检测方法、处理方法及电子设备

说明书

本发明公开了一种无人机传感器温度漂移的检测方法、处理方法及电子设备。所述检测方法包括将无人机的传感器工作温度和与对应的系统时间写入日志数据包并形成校验日志数据包；将所述校验日志数据包以及日志描述包写入日志文件；根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；从所述校验日志数据包中获取所述系统时间和所述传感器工作温度；计算得到实际温度变化率；将所述实际温度变化率与预设温度变化率进行比较，以检测是否出现温度漂移。所述处理方法在实现上述检测方法后向无人机发送控制信号。所述电子设备的处理器实现上述方法。所述存储介质存储有可被处理器执行以实现上述方法的计算机程序。节省成本，也可保证无人机的正常飞行。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及无人机传感器温度漂移的检测方法、处理方法及电子设备。

背景技术

无人机上安装有各种用于采集数据的传感器，比如加速度传感器、光流传感器、陀螺仪等，这些传感器数据的稳定程度依赖于传感器的工作温度，过大的温度变化会使得传感器出现温度漂移，导致大的数据偏差。无人机工作时处于高空中且体积小，难以像对待地面机器一样在上面安装检测设备对其进行跟踪检测，这样，即使传感器出现了温度漂移也难以发现。虽然传感器自带的自动校准功能可以解决一部分温度漂移所带来的问题，也就无需对温度漂移进行检测，但无人机的工作环境复杂，有时候温度的变化难以意料，这对传感器的自动校准也就提出很高的要求，需要采用昂贵的传感器才能达到理想的效果，这样会大大的增加无人机的成本。

发明内容

本发明解决的技术问题是：无人机工作时处于高空中且体积小，难以像对待地面机器一样在上面安装检测设备对温度漂移进行检测。为此，本发明提出一种无人机传感器温度漂移的检测方法、处理方法及电子设备。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种无人机传感器温度漂移的检测方法，包括：

将无人机的传感器工作温度和对应的系统时间写入日志数据包；

对所述日志数据包进行校验后将校验字段写入所述日志数据包以形成校验日志数据包；

将所述校验日志数据包写入日志文件；

将记录所述校验日志数据包的解析规则的日志描述包写入所述日志文件；

通过无人机的无线通信单元与飞行中的无人机进行数据传输或者在无人机飞行结束后，获取所述日志文件，根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；

从所述校验日志数据包中获取所述系统时间；

根据所述日志描述包对所述校验日志数据包进行解析以获得所述传感器工作温度；

根据不同的所述系统时间对应的所述传感器工作温度，计算得到实际温度变化率；

将所述实际温度变化率与预设温度变化率进行比较，若所述实际温度变化率大于所述预设温度变化率，则判断为温度漂移。

在一些优选的实施方式中，对于同一个传感器，设置多个所述预设温度变化率，且按不同的时间间隔计算得到多个所述实际温度变化率；将多个所述实际温度变化率分别与多个所述预设温度变化率进行比较，若所述实际温度变化率大于所述预设温度变化率，则判断为温度漂移。

在一些优选的实施方式中，还包括：将飞行数据写入所述日志数据包，所述飞行数据与所述系统时间对应；按照所述时间间隔，分析传感器对应的飞行数据的变化量是否异常，以验证温度漂移。

在进一步优选的实施方式中，还包括：将飞行数据写入所述日志数据包，所述飞行数据与所述系统时间对应；按照所述时间间隔，分析传感器对应的飞行数据的多个变化量是否异常，以验证温度漂移。