[发明专利]低摩擦系数斜坡上的静止管理横摆减轻

说明书

一种车辆的利用电子控制单元的稳定性控制系统，该电子控制单元在每个车轮制动器均被EBCM致动并且车轮速度为零的情况下检测横摆状况。电子控制单元包括电子制动控制模块，该电子制动控制模块控制在倾斜表面上对车辆制动器的致动和解除致动。当在倾斜表面上所有车辆制动器均被致动且每个车轮速度均为零时，识别横摆状况。电子控制单元识别哪个坡上车轮正在主导该横摆的方向并识别相对车桥上的与所识别出的坡上车轮成对角的车轮。电子控制单元与电子制动控制模块协作对所识别出的坡上车轮和对角车轮的车辆制动器解除致动，以增大所识别出的相对角的车轮的侧向摩擦，从而减小该车辆的进一步横摆。

背景技术

本发明总体上涉及稳定性控制系统，这些系统利用电子制动控制制动压力截留来在车辆的静止管理期间提供稳定性控制，包括但不限于坡道起步辅助、停止条件下的自动或自适应巡航控制保持、自动车辆保持、爬行模式。

现在，许多车辆控制都包括电子稳定性控制，这些电子稳定性控制用于特别是在以相应的操作模式(如，坡道起步辅助、爬行模式、自动车辆保持等)进行操作时维持车辆的稳定性。这些控制(诸如坡道起步辅助功能)包括制动压力截留，这是常用于实施坡道起步控制的技术。例如，在坡道起步操作中，车辆制动器抱死——即，车轮制动器被接合并且车轮具有零速度——在这种情况下，车辆会暂时停在斜坡上(诸如停在斜坡上的停车标志、停车灯处)或随车流停止。

然而，在坡道起步操作的加速开始之前，在所有车辆制动器均被致动以防止车辆在下坡方向上倒溜移动的情况下，如果倾斜表面的摩擦系数较低(在这种情况下，道路与轮胎之间的摩擦无法将车辆保持处于静止位置)，则车辆可能会在所有车轮均抱死的情况下开始在倾斜表面上滑移。车辆向后滑移和侧向横摆可能导致驾驶员快速且猛力地加大发动机油门，这可能会因施加过多的发动机转矩而进一步导致稳定性问题，从而导致在低摩擦系数表面上发生车轮滑移。

在爬行模式下也可能呈现出相同的问题，在这种模式下，当驾驶员将其脚离开加速器时，会自动地施加制动。在某些实例中，取决于脚或自主驾驶系统离开加速器多长时间，系统可以施加足够长时间的制动，使得制动器抱死并且车辆不移动。在这些状况下，如果车辆正在斜坡上行驶(上坡和下坡)，并且如果存在低摩擦系数表面，则在车辆制动器抱死时，车辆可能会开始横摆和滑移。

发明内容

本发明的优点在于，在车辆短暂地处于静止同时车辆制动器被致动时检测到车辆横摆状况，之后对少于所有的车轮制动器解除致动以减少车辆横摆。该技术确定车辆横摆的方向，并且识别主导横摆的坡上车轮。对主导横摆的坡上车轮和与所识别出的坡上车轮成对角的车轮解除致动，同时保持致动其他车轮。被解除致动车轮增大了轮胎与路面之间的侧向摩擦力，从而减少了横摆状况。通过仅对四个车辆制动器中的两个制动器解除致动，该系统维持大约一半的纵向制动力，以相对于释放所有制动致动器的情况，减小车辆在与驾驶员的意图行驶方向相反的方向上行驶时具有的加速度和速度的量。与所有四个制动致动器都被释放的情况相比，这还降低了发动机失速事件的可能性，并且向车辆驾驶员提供了系统没有突然放弃驾驶员的更安全的感觉。

本发明设想了一种车辆的利用电子控制单元的稳定性控制系统，该电子控制单元在每个车轮制动器均被致动并且车轮速度为零的情况下检测横摆状况。该稳定性控制系统减少了横摆状况。多个车轮速度传感器测量车辆车轮速度中的每个车辆车轮速度。横摆传感器确定横摆状况。电子控制单元包括电子制动控制模块。所述电子制动控制模块控制在倾斜表面上对车辆制动器的致动和解除致动。在倾斜表面上的停止操作期间，在每个车轮制动器均被致动以维持零车轮速度时，响应于横摆传感器数据而确定横摆状况。电子控制单元识别哪个坡上车轮正在主导该横摆的方向并识别相对车桥上的与所识别出的坡上车轮成对角的车轮。电子控制单元与电子制动控制模块协作对所识别出的坡上车轮和相应的对角车轮的车辆制动器解除致动，以增大所识别出的对角车轮的侧向摩擦或横向抓地力，从而减少该车辆的进一步横摆。