[发明专利]基于平行道路的车辆定位方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种基于平行道路的车辆定位方法，其特征在于，包括：

实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据；

根据所述环境数据，确定所述车辆行驶的目标道路；

利用确定的目标道路，在所述车辆的导航地图中对所述车辆的行驶道路进行修正，将所述车辆定位在目标道路上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括车辆行驶道路的车道线数量、车道线类型、车道线颜色、道路交通标识和路边标志建筑中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境数据中车辆行驶道路的车道线数量包括沿着所述车辆的行驶方向，位于所述车辆左侧和/或右侧的车道线数量；相应的，所述方法还包括：

根据所述车辆左侧和/或右侧的车道线数量，确定所述车辆在所述目标道路上的目标行驶车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述环境数据还包括所述车辆和其左侧最邻近车道线的距离，或者所述车辆和其右侧最邻近车道线的距离；相应的，所述方法还包括：

根据所述目标行驶车道上车辆和其左侧最邻近车道线的距离，确定所述车辆在所述目标行驶车道上的位置；或者

根据所述目标行驶车道上车辆和其右侧最邻近车道线的距离，确定所述车辆在所述目标行驶车道上的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据之前，所述方法还包括：

基于所述车辆的行驶位置，在导航地图上获取与所述行驶位置对应的路网信息；

基于所述路网信息，确定所述车辆的行驶道路是否为直行道路，以及所述车辆的行驶道路和与之相邻的道路是否相连通；

若所述车辆的行驶道路是直行道路，并且所述路网信息中存在与所述车辆的行驶道路连通且道路方向与所述车辆的行驶道路方向一致的至少一条邻近直行道路，则获取所述至少一条邻近直行道路与所述车辆的行驶道路之间的距离；

根据所述距离与距离阈值的关系，确定所述车辆的行驶道路和所述至少一条邻近直行道路是否为平行道路。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，根据所述环境数据，确定所述车辆行驶的目标道路，包括：

根据所述车辆的当前环境数据，确定所述车辆行驶的候选道路；

若在从车辆当前位置起的预设行驶距离内，根据实时获取的环境数据确定所述车辆的行驶道路均为所述候选道路，则将所述候选道路确定为所述目标道路。

7.一种基于平行道路的车辆定位装置，其特征在于，包括：

环境数据获取模块，用于实时获取车辆在属于平行道路的任一条道路上行驶时的环境数据；

目标道路确定模块，用于根据所述环境数据，确定所述车辆行驶的目标道路；

定位修正模块，用于利用确定的目标道路，在所述车辆的导航地图中对所述车辆的行驶道路进行修正，将所述车辆定位在目标道路上。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述环境数据包括车辆行驶道路的车道线数量、车道线类型、车道线颜色、道路交通标识和路边标志建筑中的至少一种。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的基于平行道路的车辆定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的基于平行道路的车辆定位方法。