[发明专利]无人飞行器的控制方法、装置、无人飞行器及存储介质

说明书

本申请涉及一种无人飞行器的控制方法、装置、无人飞行器及存储介质。其中，无人飞行器的控制方法包括：获取拍摄图像；识别拍摄图像，获取拍摄图像的跟踪目标，以及获取拍摄图像的跟踪目标的手势信息；根据手势信息控制无人飞行器飞行。利用无人飞行器获取的拍摄图像做目标检测，得到跟踪目标，即特定指挥者，进一步地获取跟踪目标的手势信息，进而根据手势信息对应的控制指令来控制无人飞行器，实现基于视觉识别的无人飞行器手势控制，提供了无约束的人机交互方式，进一步实现无人飞行器的自动化。

技术领域

本申请涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法、装置、无人飞行器及存储介质。

背景技术

近年来无人飞行器开始出现在人类社会生产生活的方方面面，在航拍、监控、安防、救灾等领域得到了广泛的应用，但早期各种场景下无人飞行器的实际应用多数基于人为遥控或干预，自动化程度不高。随着无人飞行器自动化工作需求的不断扩大，使操作员与无人机以更自然、简单、直观的方式进行交互，将人类自然的手势精确地应用到无人机的飞行控制的人机交互技术成为无人机的飞行控制研究的难点之一。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种无人飞行器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种无人飞行器的控制方法，包括：获取拍摄图像；识别拍摄图像，获取拍摄图像的跟踪目标，以及获取拍摄图像的跟踪目标的手势信息；根据手势信息控制无人飞行器飞行。

第二方面，本申请提供了一种无人飞行器的控制装置，包括存储器、处理器、存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，处理器执行计算机指令时实现：获取拍摄图像；识别拍摄图像，获取拍摄图像的跟踪目标，以及获取拍摄图像的跟踪目标的手势信息；根据手势信息控制无人飞行器飞行。

第三方面，本申请提供了一种无人飞行器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，处理器执行计算机指令时实现如第一方面的控制方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现如第一方面的无人飞行器的控制方法的步骤。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请实施例提供的该方法，利用无人飞行器获取的拍摄图像做目标检测，得到跟踪目标，即特定指挥者，进一步地获取跟踪目标的手势信息，进而根据手势信息对应的控制指令来控制无人飞行器，实现基于视觉识别的无人飞行器手势控制，提供了无约束的人机交互方式，进一步实现无人飞行器的自动化。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的一个实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图；

图2为本申请的另一个实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图；

图3为本申请一个实施例提供的无人飞行器的控制装置的示意框图；

图4为本申请一个具体实施例提供的基于视觉算法的无人飞行器手势控制方法的过程示意图；

图5为本申请一个具体实施例提供的指挥者检测再识别以及手势识别过程的示意框图；

图6为本申请一个具体实施例提供的预测候选框网络的结构示意图；