[发明专利]一种应用于压力容器环境的水下光学定位方法有效
| 申请号： | 201811565142.7 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN111354036B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 陈姝;魏文斌;张志义;冯美名;张益成 | 申请（专利权）人： | 核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G01C11/00;G21C17/01;G21C17/013 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 王洁 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 压力容器 环境 水下 光学 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种应用于压力容器环境的水下光学定位法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1输入压力容器母线长度a和半径数据r、摄像机垂直视场角A、摄像机CCD靶面高度B；
步骤2求解临界角；
步骤3计算出摄像机像平面单位径向长度对应的角度θ0；
步骤4打开ROV上的LED灯；
步骤5依据从大到小的原则，调整安装在遥控平台中心的摄像机的俯仰角α，直到亮点进入摄像机视场的中心线上，此时的旋转角即为ROV的方位角；
步骤6记录亮点位置(0,y0)，求出中心变量；
步骤7计算ROV的深度x；
所述的步骤2：求解临界角的具体方式为：
所述的步骤5：调整俯仰角α的次数不超过
所述的步骤5：调整俯仰角α，其中当时不调整；
所述的步骤6：求出中心变量的具体方式是
所述的步骤7，计算ROV的深度x的计算方式是
2.如权利要求1所述的一种应用于压力容器环境的水下光学定位方 法，其特征在于：所述的步骤3：计算出摄像机像平面单位径向长度对应的角度θ0的具体方式为：
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