[发明专利]果树果实采摘机器人

权利要求书

1.果树果实采摘机器人，其特征在于：包括车厢，车厢底部设置有车轮，车厢后侧上部设置有手扶推拉架，车厢内沿垂直方向设置有将车厢内部分隔为前储果腔和后驱动腔的竖向隔板，竖向隔板后侧壁沿垂直方向固定设置有位于后驱动腔内的导向方管，车厢后侧壁设置有后门体，车厢前侧壁设置有前门体，后驱动腔内水平设置有水平隔板，后驱动腔内设置有位于水平隔板下方且位于方管后侧的可充电电池，水平隔板上设置有减速电机和控制器，导向方管后侧开设有驱动孔，导向方管内滑动穿设有支撑方管，支撑方管下部后侧沿垂直方向设置有驱动齿条结构，减速电机的动力输出轴安装有驱动齿轮，驱动齿轮穿过驱动孔与驱动齿条结构啮合，支撑方管上端设置有位于车厢上方的果实摘取机械手，可充电电池为控制器供电，控制器通过控制线分别与减速电机和果实摘取机械手连接；

果实摘取机械手包括采摘筒，采摘筒垂直设置且顶部敞口，采摘筒底部设有底盖，支撑方管的上端固定有支撑架，支撑架上固定有角度调节电机，角度调节电机的主轴沿前后方向水平设置，底盖下表面通过连接耳固定连接在角度调节电机的主轴上，采摘筒的上部前侧开设有缺口，采摘筒下部通过卡箍连接有果实下落导向管，果实下落导向管位于支撑方管的前侧，果实下落导向管的上端向后倾斜与缺口相衔接，采摘筒内设有升降电机、安装架、升降齿条和采摘吸盘，升降电机和安装架固定在采摘筒内，安装架上开设有侧部和上下均通透的导向槽，升降齿条滑动插设在导向槽内且升降齿条的长度方向沿竖向方向设置，升降电机的主轴上设有主动齿轮，主动齿轮与升降齿条啮合传动，升降齿条的上端固定有安装座，安装座上固定有旋转电机，采摘吸盘的底部设置有连接座，连接座下部通过第一销轴铰接在安装座上，第一销轴水平方向设置，旋转电机的主轴与第一销轴同轴向固定连接；采摘筒上部设有位于采摘吸盘上方的果梗切刀组件；

采摘吸盘呈敞口朝上的碗状结构，采摘吸盘为双层结构，采摘吸盘内部设有空腔，采摘吸盘的内侧面开设有若干气孔，采摘筒内在底盖上设有抽风机和气泵，抽风机的抽气口通过进气管与采摘吸盘内的空腔连接，气泵通过输气管与采摘吸盘内的空腔连接，输气管上设有气压阀；启动气泵，打开气压阀，气泵通过输气管向采摘吸盘的空腔内提供高压气体，高压气体通过气孔推动采摘吸盘上的果实，果实被推至果实下落导向管内；

果实下落导向管下端依次连接有下料软管和下料导管，下料导管通过连接件与支撑方管连接，下料导管下端伸入到前储果腔内，下料导管下端通过第三销轴转动连接有缓冲盖，第三销轴上套设有扭簧，在扭簧的作用下，缓冲盖与下料导管下端接触，缓冲盖上表面设置有位于下料导管内的海绵层。

2.根据权利要求1所述的果树果实采摘机器人，其特征在于：果梗切断组件包括切刀和切断电机，切刀外形为六分之一球面结构，切刀左右两侧均通过第二销轴铰接在采摘筒的顶部，第二销轴的中心线穿过切刀的球心，第三销轴与切刀固定连接，切刀的前侧边沿为切削刃，其中一个第二销轴的外端设有从带轮，切断电机固定在采摘筒内，切断电机的主轴上设有主带轮，主带轮和从带轮均位于采摘筒的外侧，主带轮通过皮带与从带轮连接；

控制器通过所述的控制线与果实摘取机械手的角度调节电机、旋转电机、抽风机、气泵、气压阀和切断电机连接。

3.根据权利要求1所述的果树果实采摘机器人，其特征在于：车厢在后驱动腔顶部设置有盖板，盖板上设置有触摸控制屏，触摸控制屏呈前高后低倾斜设置，旋转电机的壳体顶部固定设置有朝上设置的高清摄像头，高清摄像头和触摸控制屏均通过信号线与控制器连接。

4.根据权利要求1所述的果树果实采摘机器人，其特征在于：车厢底部在支撑方管正下方开设有用于通过支撑方管上下移动的透过孔。