[发明专利]一种全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人

说明书

本发明公开了一种全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，包括盖板、清扫机构、形变固定机构和机器人行走机构；形变固定机构包括上侧机架、下侧机架、连杆一和连杆二；盖板的一侧与连杆一相铰接，盖板的另一侧与连杆二滑动连接；清扫组件和万向节一；滚刷组件能够转动，万向节一设置在滚刷组件的两端，两个万向节的另一端与上侧机架或下侧机架转动连接。本发明能自动行走在光伏板阵列组钢架导轨上，能够自动适应不同倾角以及光伏电板板面平行和垂直方向错位情况，实现光伏电板的全自动清扫。另外，还能通过图像扫描传感器对光伏板表面进行图像扫描，连同位置信息传送到云平台进行破损、热斑等缺陷检测，便于指导维护更换。

技术领域

本发明涉及太阳能光伏电板维护的技术领域，特别是一种全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人。

背景技术

太阳能是一种可再生的清洁能源，取之不尽，用之不竭。太阳能光伏发电是通过光伏电板吸收太阳辐射能，并利用光生伏特效应将太阳辐射能直接转换为电能而得到利用。太阳能光伏电板表面如果被灰尘等遮挡会极大地降低其吸收太阳能的效率，从而影响发电效率，降低发电设备寿命，严重时甚至可能引发火灾。

太阳能光伏电站基本采用同一规格的光伏电板进行大面积铺设进行发电，由许多小的光伏电板拼凑成一块大的光伏电板，再进行光伏电板组大面积的铺设。而光伏电板组中如果其中一块小的光伏电板因积灰出现热斑或裂纹等缺陷，会影响整个光伏电板组的发电效率。如果能及时发现、及时清扫并将缺陷光伏电板进行更换，则可以大大提升系统发电效率。

现有技术的维护设备，基本上只能解决一块或多块连续的同倾角的光伏电板组的清扫。如需解决在光伏板板面平行方向错位的清扫问题，需要人工干预。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，该全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人能自动行走在光伏板阵列组钢架上，能够自动适应不同倾角以及光伏电板板面平行和垂直方向错位情况，实现光伏电板的全自动清扫。另外，还能够对光伏电板运行过程中的电板破损等缺陷情况进行检测，并将有缺陷的位置发送到云平台进行标识，指导维护更换。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种全自动太阳能光伏电板清扫检测机器人，包括盖板、清扫机构、形变固定机构和机器人行走机构。

形变固定机构包括上侧机架、下侧机架、连杆一和连杆二；上侧机架和下侧机架相平行，连杆一和连杆二相平行，连杆一和连杆二的两端均分别与上侧机架和下侧机架相铰接。

盖板的一侧与连杆一相铰接，盖板的另一侧与连杆二滑动连接。

清扫机构包括滚刷组件和万向节一；滚刷组件能够转动，万向节一设置在滚刷组件的两端，两个万向节一的另一端与上侧机架或下侧机架转动连接。

机器人行走机构包括至少两个主动轮，主动轮与上侧机架或下侧机架转动连接。

机器人行走机构包括两个主动轮和两个从动轮，两个主动轮的转动和滚刷组件的转动由同一套驱动装置所驱动。

两个主动轮之间通过传动组件相连接，传动组件包括伸缩传动杆、两个万向节二、驱动轴一和驱动轴二；驱动轴一的一端通过万向节二与伸缩传动杆的一端相连接，驱动轴一的另一端与上侧机架转动连接；驱动轴二的一端通过万向节二与伸缩传动杆的另一端相连接，驱动轴二的另一端与下侧机架相连接；伸缩传动杆的长度能够伸缩调节。

驱动装置包括电机、套装在电机输出轴上的主动齿轮和套装在驱动轴一上的从动齿轮；电机输出轴的一端穿过上侧机架后与滚刷组件一端的万向节一相连接，驱动滚刷组件转动；主动齿轮和从动齿轮相啮合，驱动主动轮转动；滚刷的转动方向与主动轮的转动方向相反。

连杆二的上表面嵌套有滚珠，滚珠上表面与盖板下表面相接触。