[发明专利]一种多色球形目标检测定位方法及执行该方法的存储介质

权利要求书

1.一种多色球形目标检测定位方法，其特征在于，所述定位方法具体包括如下部分：

第一部分，图像获取，通过摄像设备获取深色背景下的单层排布多色球形目标的图像信息；

第二部分，预处理，该部分实现对目标可能存在的区域的计算；对任意单张图像进行灰度化处理，分离前景与背景，生成二值化图像，并确定图像坐标；

上述可能存在的区域是指图像中深色背景以外的区域；

第三部分，距离变换，该部分实现对各前景点到背景最短距离的计算；对预处理后生成的二值化图像进行距离变换并进行归一化，确定球的个数并获得各球心大致位置；对归一化图像进行阈值计算，取值较大部分，断开二值图中球间连接，以确定各球的中心位置；

第四部分，聚类，该部分以第三部分距离变换的球心位置为聚类种子，以球心个数为聚类类数对第一部分预处理的二值图进行K-means聚类，获得各球具体位置；

第五部分，分类，该部分以第四部分聚类的各聚类结果分别为ROI，对原图各ROI内的像素取均值并利用支持向量机进行分类，从而确定各球的颜色。

2.如权利要求1所述的检测定位方法，其特征在于，在预处理部分，对灰度化后的图像利用最大类间方差法进行前景与背景的分离。

3.如权利要求2所述的检测定位方法，其特征在于，对前景与背景分离后的图像，再用开运算去除噪声。

4.如权利要求1所述的检测定位方法，其特征在于，在分类部分，首次使用支持向量机时，对各ROI内均值所代表颜色进行标定，以此训练支持向量机参数。

5.一种计算机可读存储介质，其中存储有程序，其特征在于，该程序被执行时可执行上述权利要求1-4任一一项所述的检测定位方法。