[发明专利]桃子的自适应采摘装置及其采摘方法

说明书

公开了一种桃子的自适应采摘装置及其采摘方法，采摘装置包括采摘模块，收集模块，扭断模块，驱动模块；其中采摘模块为采桃的末端执行器，收集模块设置于采摘模块正下方，扭断模块与收集模块另一端连接，驱动模块设置于扭断模块下方。进一步地，本发明通过各种传动机构和必要的连接、支撑机构的有机结合，过钢丝绳传动可执行抓桃、放桃、扭转等动作。自适应的机械手保证了无损采摘，各个模块的结合同时保证了采摘效率。

技术领域

本发明涉及一种农业机械技术领域，特别是一种桃子的自适应采摘装置及其采摘方法。

背景技术

在经济下行与产量猛增、结构失调、劳动力成本上升的挤压效应下，桃子产业出现瓶颈期，呈现数量多却质量差，成本高却收益低的现象，主要原因在于人工采摘的效率较低，成本较高，且出现了采摘和运输过程中优质桃的损伤问题。现有市场主要有两类桃子采摘机器：

一类主要为极简类。极简类的采摘部分一般由采摘爪和长杆构成，虽然方便使用，但是只具有增加采摘距离的作用，且存在着损伤桃子的风险

一类主要为机车类。机车类的采摘机构安装于小车上，采摘较为自动化，小车主要发挥收集、运输桃子的作用，但是在密集的桃林里，松软的土地上，小车的机动性较差，较难控制，不利于采摘效率的提高。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

发明内容

为解决上述现有技术的不足之处，本发明提供一种桃子的自适应采摘装置及其采摘方法，自适应采桃助手既具有极简类的简单易操作的特点，又具有机车类自动化采摘的特点。在控制操作方面，控制端设置于与小臂贴合的护手套上，操作形式则是利用自行车的刹车把手进行控制；在自动化方面，充分利用人眼定位的优势，通过简单的操作自动实现机械手的抓取、扭转运动。本发明的装置具有较高的智能化程度并提高了采摘和收集效率。

本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。

本发明的一个方面，一种桃子的自适应采摘装置包括采摘模块、收集模块、扭断模块和驱动模块，收集模块一端设置于采摘模块正下方，扭断模块与收集模块另一端连接，驱动模块设置于扭断模块下方，采摘模块包括，

第一手指，其具备三个自由度，

第一补充滑块支架，连接第一后钢丝绳的第一补充滑块支架致动所述第一手指，

第二手指，其具备三个自由度，

第二补充滑块支架，连接第二后钢丝绳的第二补充滑块支架致动所述第二手指，

第三手指，其具备三个自由度，

第三补充滑块支架，连接第三后钢丝绳的第三补充滑块支架致动所述第三手指，

收集模块包括，

第一过渡架，连接所述第二手指的第一过渡架设有第一左碳杆和第一右碳杆，第一左碳杆和第一右碳杆之间设有第一常闭弹簧，第一常闭弹簧连接第一收集滑轮，

第二过渡架，连接所述第一手指的第二过渡架设有第二左碳杆和第二右碳杆，第二左碳杆和第二右碳杆之间设有第二常闭弹簧，第二常闭弹簧连接第二收集滑轮，

第三过渡架，连接所述第三手指I的第三过渡架设有第三左碳杆和第三右碳杆，第三左碳杆和第三右碳杆之间设有第三常闭弹簧，第三常闭弹簧连接第三收集滑轮，

收集袋，其容纳在第一过渡架，第二过渡架和第三过渡架之间，

扭断模块包括，

电机，其经由联轴器提供扭断动力至主轴，