[发明专利]一种基于无人机的高精度自动巡检方法及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的高精度自动巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取待巡检的至少一个杆塔的数据；

根据杆塔的数据设计航线线路；

对航线线路进行优化，获得巡视线路；

根据巡视线路自动巡视，并获取巡视图像；

在对一个杆塔进行巡检时，所述对航线线路进行优化，获得巡视线路，包括如下步骤：

设置起降航高H0和杆塔的飞行高度H1，并从所述航线线路中获取杆塔的第一个航点的高度H10；计算起飞点到杆塔航线高度HL0：HL0＝Max(H0，H1，H10)；若起飞点到杆塔航线高度HL0不等于杆塔的第一个航点的高度H10，则在杆塔的第一个航点前添加新的航点；并将该添加的新的航点与航线线路中的航点存储为巡视线路；若起飞点到杆塔航线高度HL0等于杆塔的第一个航点的高度H10，则不添加所述新的航点，则将航线线路存储为巡视线路。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的高精度自动巡检方法，其特征在于，所述根据杆塔的数据设计航线线路，包括如下步骤：

启动学习指令，根据杆塔的数据，控制无人机导航到杆塔周围的多个航点悬停，并在所述多个航点处拍摄图像；

依序记录所述多个航点的数据和/或对应的拍摄点数据，且将所述多个航点的数据和/或对应的拍摄点数据存储为杆塔的数据对应的航线线路；

启动学习结束指令，无人机自动返航。

3.根据权利要求2所述的基于无人机的高精度自动巡检方法，其特征在于，

所述杆塔的数据包括杆塔所在线路的名称、杆塔的编号、杆塔的经纬度、杆塔的高度、杆塔的海拔以及杆塔的回路信息；

所述航点的数据包括航点海拔高度、航点经度和航点纬度；所述拍摄点数据包括航点海拔高度、航点经度、航点纬度、拍摄点经度、拍摄点纬度、拍摄点海拔高度、机头朝向、云台角度和拍摄点名称。

4.根据权利要求3所述的基于无人机的高精度自动巡检方法，其特征在于，在启动学习指令之后，还选择是否将杆塔的部件名称和拍摄的图像进行索引，若选择图片索引，则将杆塔的部件名称和拍摄的图像索引记录；若不选择图片索引，则不进行索引记录。

5.根据权利要求3所述的基于无人机的高精度自动巡检方法，其特征在于，在所述根据待巡检的杆塔的数据设计航线线路之前，还判断是否保存有杆塔的数据对应的航线路径，若有保存，则直接获取杆塔的数据对应的航线路径；若没有保存，才根据杆塔的数据设计航线路径。