[发明专利]一种定位信号处理方法、装置及设备

说明书

本发明实施例提供了一种定位信号处理方法、装置及设备，该方法包括：接收每一定位卫星发送的定位信号，并获取每一定位信号的信噪比测量值；针对每一定位信号，预估该定位信号的信噪比得到该定位信号的信噪比估计值，计算该定位信号的信噪比测量值和该定位信号的信噪比估计值的差值得到该定位信号的信噪比残差；对所得到的信噪比残差进行聚类，得到聚类子集以及各个聚类子集中包含的信噪比残差的平均值；选取平均值最小的聚类子集；过滤接收到的定位信号中除第一类定位信号以外的定位信号，第一类定位信号为：所选取的聚类子集中包含的信噪比残差对应的定位信号。应用本发明实施例提供的技术方案能够提高实时动态定位的定位精度。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种定位信号处理方法、装置及设备。

背景技术

随着GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)定位技术的快速发展，由于RTK(Real Time Kinematic，实时动态定位)可以提供实时的厘米级定位精度，得到了广泛的应用。

在实时动态定位过程中，定位接收机接收到的定位信号通常包括：非视距定位卫星发出的定位信号和视距定位卫星发出的定位信号。其中，非视距定位卫星发出的定位信号是经过多路径反射和折射产生的多路径信号。由于多路径信号会使得定位接收机在定位过程中产生载波相位跟踪偏差，降低定位精度，因此，需要对非视距定位卫星发出的定位信号进行过滤。

现有技术在实时动态定位过程中，定位接收机在接收到定位信号后，确定该定位信号的信噪比和发送该定位信号的定位卫星的卫星高度角，当所确定的信噪比小于预先设定的信噪比阈值，或者所确定的卫星高度角小于预先设定的卫星高度角阈值时，确定该定位信号为非视距卫星发送的定位信号，进而对该定位信号进行过滤。上述通过设定阈值进行比较的方式虽然可以在一定程度上过滤非视距定位卫星发出的定位信号，但是，上述方式对定位信号进行过滤的效果并不理想，导致实时动态定位的定位精度低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种定位信号处理方法、装置及装置，以提高实时动态定位的定位精度。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种定位信号处理方法，该方法包括：

接收每一定位卫星发送的定位信号，并获取每一定位信号的信噪比测量值；

针对每一定位信号，预估该定位信号的信噪比得到该定位信号的信噪比估计值，计算该定位信号的信噪比测量值和该定位信号的信噪比估计值的差值得到该定位信号的信噪比残差；

对所得到的信噪比残差进行聚类，得到聚类子集以及各个聚类子集中包含的信噪比残差的平均值，其中，聚类子集为：属于同一类的信噪比残差的集合；

选取所得到的平均值中最小的平均值对应的聚类子集；

过滤接收到的定位信号中除第一类定位信号以外的定位信号，其中，所述第一类定位信号为：所选取的聚类子集中包含的信噪比残差对应的定位信号。

可选的，所述针对每一定位信号，预估该定位信号的信噪比得到该定位信号的信噪比估计值的步骤，包括：

针对每一定位信号，根据所获取的定位信号的信噪比测量值得到以下表达式的最小二乘解，根据所得到的最小二乘解预估该定位信号的信噪比得到该定位信号的信噪比估计值：

Δy＝H·Δx+ε

其中，Δ表示最小二乘算法的迭代变化标识，y为n维信噪比测量值向量，x为3维待解参数向量，H为n×3维观测矩阵，ε为n维信噪比测量噪声向量，n为定位卫星的数量，x、y、H分别表示为：

x＝[a b B]^T，a、b、B为待解参数，

SNR(i)为第i颗定位卫星的定位信号的信噪比，