[实用新型]一种激光雷达三维扫描装置

说明书

本实用新型公开了一种激光雷达三维扫描装置，具有水平旋转连接筒，水平旋转连接筒与水平传动机构连接，水平传动机构带动水平旋转连接筒转动；还包括竖直旋转连接筒，竖直旋转连接筒与竖直传动机构连接，竖直传动机构带动所述竖直旋转连接筒转动；水平转板固设于水平旋转连接筒的上端面；第一反射镜支架设于水平转板的上部，竖直旋转连接筒的一个端面固设于所述第一反射镜支架的，其另一端面固设于第二反射镜支架上；两个反射镜倾斜且相互平行的设于两个反射镜支架侧面，进入水平旋转连接筒内腔的光束通过两个所述反射镜反射后射出。本实用新型提供一种稳定性强且无需做竖直方向速度补偿的三维扫描装置。

技术领域

本实用新型涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种激光雷达三维扫描装置。

背景技术

工作在红外和可见光波段的，以激光为工作光束的雷达称为激光雷达，它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器；而三维激光雷达需要探测多个位点的激光回波信号，为了达到上述目的需要激光三维扫描系统具有多位点的激光扫描头。

现有的扫描头技术，大多只能实现扫描头水平向360度转动，中国专利文献CN204534023U公开了一种三维电动扫描头，具体公开了：水平旋转单元通过电机轴带动齿轮一转动，齿轮一再通过齿轮二及蜗杆与涡轮的传动连接，使得整个传动机构可以在水平向360度转动，上述技术方案设计结构复杂，通过多级传导结构以使扫描头实现水平向360度转动，无疑增加了生产成本及对传动结构稳定性的要求，上述专利文献还包括上下旋转单元，该上下旋转单元与水平向旋转单元独立设置，存在水平转动单元存在的问题，且不能实现竖直向的360度转动。

现有技术还包括，扫描头通过转筒及多个齿轮间相互传动实现了水平向与竖直向的360度转动，由于其结构设计不合理，如两个连接件或两个转轴之间可相对滑动，并通过凸缘防止彼此滑脱，长时间使用后会造成凸缘部位的磨损，甚至失去防脱功能，同时，扫描头整体结构稳定性差，而在该基础上再增加部件和改变结构以提高系统稳定性，无疑又增加了大量不必要的成本和更多的不确定性；用齿轮传动会带来扫描头系统体积和重量大的问题。

我公司的专利CN206419431U公开了一种激光三维扫描头系统，具体公开了水平传动系和竖直传动系及相应的光学组件，三维扫描时，由于结构的设置使得扫描头在水平转动的同时，竖直方向的旋转筒也会由于联动结构的带动而转动，因此，在计算扫描速度时还需做速度补偿。

实用新型内容

因此，为了克服现有技术中的不足，本实用新型提供一种稳定性强且无需做竖直方向速度补偿的激光雷达三维扫描装置。

本实用新型提供的一种激光雷达三维扫描装置，包括：

水平传动系，具有水平旋转连接筒，所述水平旋转连接筒与水平传动机构连接，所述水平传动机构带动所述水平旋转连接筒转动；

竖直传动系，具有竖直旋转连接筒，所述竖直旋转连接筒与竖直传动机构连接，所述竖直传动机构带动所述竖直旋转连接筒转动；

水平转板，固设于所述水平旋转连接筒的上端面，具有一与水平旋转连接筒筒口直径相配合的通孔；

两个反射镜支架，第一反射镜支架设于所述水平转板的上部，所述竖直旋转连接筒的一个端面固设于所述第一反射镜支架的，其另一端面固设于第二反射镜支架上；

反射镜，至少设有两个，倾斜且相互平行的设于两个所述反射镜支架侧面，进入水平旋转连接筒内腔的光束通过两个所述反射镜反射后射出。

可选地，所述反射镜支架为两个方向相反，拼接在一起成平行四边形的框体。

可选地，所述竖直旋转连接筒的侧壁上设有角度传感器。

可选地，所述水平传动机构和/或竖直传动机构为电机驱动的涡轮蜗杆副。