[实用新型]一种以输电线路中导线为通道的巡线机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种以输电线路中导线为通道的巡线机器人。

背景技术

目前，巡线作业是输电线路工作中较为重要并且经常需要开展的工作，通过巡线能够及时了解线路的运行情况，若线路发生故障，也能够通过巡线找到缺陷的具体位置和缺陷情况，然而，对于一些需要经常巡视的重要线路，需要巡线的次数也相应增加，但是以人力计算，碰到山高路远时一个人一天也只能巡视一基杆塔，且效率较低，巡完一条线路就需花费数天时间，这种情况形成了目前输电线路运行的要求与运行人员数量之间极端的矛盾，现行的机器人大多配备太阳能电池板或者蓄电池对机器人供电，但是遇到阴雨天气或者阳光照射不足，太阳能电池板无法稳定工作，用蓄电池作为动力源不仅重量和体积过大，还有电量用完或电池坏掉时机器人成为导线异物的风险。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题就是提供一种以输电线路中导线为通道的巡线机器人，解决现有巡线机器人整体重量和体积大的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种以输电线路中导线为通道的巡线机器人，包括本体、伸缩臂和自动行走在导线上的抓手，伸缩臂的顶端与抓手相连用于控制抓手的高度，伸缩臂的底端活动连接在本体上用于控制抓手大小的及抓手的位置，本体上设有采集输电线路基本信息的信号采集装置，信号采集装置与伸缩臂相连用于控制伸缩臂的工作，信号采集装置上设有无线通信模块用于数据的传输，本体上还设有供电电源，供电电源分别与信号采集装置、抓手、伸缩臂相连，本体上设有与供电电源相连的电磁感应充电系统，电磁感应充电系统包括设置在本体上的电能接收装置及置于杆塔上的电能发射装置。

优选的，电能接收装置包括电能接收模块及接收线圈，接收线圈通过电能接收模块与供电电源相连，电能发射装置包括发射线圈及电能发射模块，发射线圈设置在电能发射模块上，电能发射模块用于将低频交流电转换为高频交流电，地面发射线圈用于通过高频交变电流产生高频的交流磁场，接收线圈位于发射线圈产生的交流磁场时，产生相应的交变电流，并由电能接收模块转换为直流电并提供给供电电源存储，通过感应非接触式充电系统就能对供电电源完成充电，无需人工干预，大大避免了现有机器人充电的工作量，提高了充电效率，降低了生产成本，且提高了机器人的工作效率。

优选的，电能发射装置还包括设置在抱箍和设置在抱箍上的导向杆，导向杆上滑动连接有导向套，电能发射模块数字在导向套上，且导向套上设有控制发射线圈与接收线圈对准的激光传感器，能实现发射装置在导向杆上滑动，并通过激光传感器实现发射线圈与接收线圈的对准，使电磁感应充电系统在最佳的充电位置，提高充电效率。

优选的，抓手包括第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮和第二滚轮之间形成夹紧导线的夹紧孔，第一滚轮和第二滚轮的底端均设有一伸缩臂，第一滚轮或第二滚轮上连接有行走电机，第一滚轮和第二滚轮之间设有传动带，通过第一滚轮和第二滚轮夹紧导线，并通过行走电机转动带动第一滚轮或第二滚轮转动，然后通过传动带实现第一滚轮和第二滚轮在导线上的自动行走，相对于人工巡线的方法，大大的降低了人工的工作量及人力成本，且大大提高了导线巡线的效率。

优选的，本体上还设有水平板，水平板上设有直线导轨，直线导轨上设有滑块，伸缩臂的底端设置在滑块上，伸缩臂依靠滑块在直线导轨上滑动来调节夹紧孔的大小，使其第一滚轮和第二滚轮的夹紧孔大小可调，能根据导线的环境来自动调节控制，当导线上出现障碍物或导线发生变化时，能自动实现跨越。

优选的，第一滚轮和第二滚轮均通过支架设置在伸缩臂上，行走电机设置在支架上，能保证第一滚轮和第二滚轮在高度调节时的平稳性。

优选的，支架包括竖直连接套、定位板和定位梁，定位板设置在竖直连接套的上部，定位梁设置在竖直连接套的中部，定位梁和定位板之间设有转动轴，竖直连接套与伸缩臂的顶端相连，结构简单，能保证第一滚轮和第二滚轮的竖直方向的直线度，且能根据第一滚轮和第二滚轮的型号来设定定位梁及转动轴的高度，适应不同的场合。

优选的，伸缩臂的底端通过转轴设置在滑块上，且转轴上连接有控制电机，控制电机与转轴之间通过相互啮合传动的齿轮组连接，能使抓手跨越导线上的不同方向的障碍物。

优选的，本体包括盒体和设置在盒体上的定位板，定位板与水平板相连，盒体设置在定位板的底端，信号采集装置设置在盒体上，供电电源设置在盒体内，能优化本体的整体结构，保证行走时本体的平稳性，降低整体的成本。