[发明专利]一种机器视觉跟踪系统及方法

权利要求书

1.一种机器视觉跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：焊接机器人、激光视觉传感器、多轴伺服控制器、伺服驱动器、PC现场组态平台和智能终端；其中：所述激光视觉传感器安装于焊接机器人末端，用于跟踪焊缝图像和采集焊缝图像；所述多轴伺服控制器和伺服驱动器置于焊接机器人内部，用于实现焊接机器人的自动焊接作业；所述智能终端位于PC现场组态平台，用于对本焊缝跟踪系统的智能控制；系统界面包括图像采集、图像处理、焊缝识别、机械控制、焊缝跟踪模块。

2.一种应用权利要求1所述的一种机器视觉跟踪系统实现的一种机器视觉跟踪方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1，激光视觉传感器采集焊缝图像；

S2，对焊缝图像进行噪声的小波滤除；

S3，对小波降噪后的图像进行二值化处理；

S4，激光条纹中心提取；

S5，检测焊缝位置；

S6，建立焊缝跟踪系统模型；

S7，通过双队列的控制策略实现焊缝跟踪。