[发明专利]机器人倒地保护系统及方法

说明书

本发明公开了一种机器人倒地保护系统及方法，该系统包括：平衡感应模块，其用于在机器人发生倾斜时，检测机器人当前的平衡度信号；碰撞检测模块，其用于在机器人受到碰撞时，检测机器人碰撞的强度信号；中心处理模块，用于接收机器人碰撞的强度信号和机器人当前的平衡度信号，进行比对判断；当中心处理模块接收到的机器人当前的平衡度信号高于预设的平衡度阈值时，判断是否中心处理模块接收到的机器人碰撞的强度信号高于预设的碰撞强度阈值，若是，则中心处理模块输出断电控制信号。采用本发明的系统及方法，使得当机器人遭受剧烈撞击或者倒地时，能够进行自判断断电保护，避免造成关节等零部件卡死和内部控制系统紊乱等问题，自保护性能较强。

技术领域

本发明涉及一种机器人倒地保护系统及方法。

背景技术

随着国内劳动力人口增长趋缓，劳动力占总人口的比例也迅速下滑，未来将面临劳动力短缺的状态，同时，传统制造业的生产力已经难以跟上国家现代化建设的发展脚步。目前，最有效的方法是推动制造业进行自动化升级改造，以求缓解由于当前人口老龄化加剧、劳动力飙升和其他社会刚性需求增多带来的压力。在此背景的驱动下，机器人产业，尤其是商用、服务机器人的普及已经成为了趋势。

但是，市场上常见的商用、服务机器人都存在一系列的缺陷，比如，现有的机器人虽然具有一定的智能化，但是大多缺少功能优化，不具备防碰撞保护功能，如果发生机器人因人为或者意外碰撞、倒地等剧烈撞击，非常容易损坏，当机器人遭受剧烈撞击或者倒地时，其供电系统一直处于工作状态，很容易造成关节等零部件卡死、漏电或者内部控制系统紊乱等问题，自保护能力较差。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种机器人倒地保护系统及方法，其具有的优势是能够在机器人受到碰撞或倒地时进行自判断，避免造成由于机器人倒地系统一直处于运行状态引发的关节等零部件卡死、漏电或者内部控制系统紊乱等问题，自保护能力较强。

为了实现上述目的，本发明的第一方面，一种机器人倒地保护系统，包括：

平衡感应模块，其用于在机器人发生倾斜时，检测机器人当前的平衡度信号；

碰撞检测模块，其用于在机器人受到碰撞时，检测机器人碰撞的强度信号；

中心处理模块，用于接收所述机器人碰撞的强度信号和机器人当前的平衡度信号，进行比对判断；

当所述中心处理模块接收到的机器人当前的平衡度信号高于预设的平衡度阈值时，判断是否中心处理模块接收到的机器人碰撞的强度信号高于预设的碰撞强度阈值，若是，则中心处理模块输出断电控制信号。

优选地，该系统还包括：

用电管理模块，其用于向机器人的各运动执行模块分配电能；

供电电源模块，其用于向系统内各模块提供电源；

所述中心处理模块输出断电控制信号，控制所述供电电源模块切断向用电管理模块的供电。

优选地，该系统还包括报警输出模块，其用于当所述中心处理模块接收到的机器人碰撞的强度信号和/或机器人当前的平衡度信号高于相对应的预设阈值时，进行报警。

优选地，所述中心处理模块包括

采集单元，用于采集所述平衡感应模块与碰撞检测模块检测到的平衡度信号和机器人碰撞的强度信号；

判断单元，用于当接收到的平衡度信号高于预设的平衡度阈值时，判断是否接收到的机器人碰撞的强度信号高于预设的碰撞强度阈值，若是，则中心处理模块输出断电控制信号；

信息发送单元，用于接收所述机器人碰撞的强度信号和机器人当前的平衡度信号，其用于当所述判断单元接收到的机器人碰撞的强度信号和/或机器人当前的平衡度信号高于相对应的预设阈值时，发送求助信息。