[发明专利]人机互动体感车

说明书

本发明所提供的一种人机互动体感车，包括车体及设于车体上的两个车轮，车轮在径向方向上可绕车体转动；车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的脚踏装置、控制装置以及用以驱动车轮的驱动装置，支撑骨架与车轮转动连接，脚踏装置包括一个脚踏底板及两个第一传感器，脚踏底板包括两个脚踏区域，每个脚踏区域的下方与支撑骨架之间对应设有一个用于感测该脚踏区域受力信息的第一传感器，所述控制装置根据两个脚踏区域的受力信息，控制驱动装置输出的驱动力控制所述车轮的转速带动车体转向。本发明的人机互动体感车通过根据脚踏装置的受力信息控制驱动装置驱动车轮带动车体转动，转向简单、方便且安全。

技术领域

本发明涉及一种平衡车，具体涉及一种人机互动体感车。

背景技术

人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的人机互动体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退是由整个人机互动体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮人机互动体感车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡人机互动体感车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。

然，所述平衡车用于起支撑骨架作用的内盖需包括左内盖与右内盖，结构相对复杂。

发明内容

本发明是为了克服现有技术而提出的一种结构简洁的人机互动体感车。

为了实现上述目的，本发明提供一种人机互动体感车，包括车体及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的脚踏装置、控制装置以及用以驱动所述车轮的驱动装置，所述支撑骨架与车轮转动连接，所述脚踏装置包括一个脚踏底板及两个第一传感器，所述脚踏底板包括两个脚踏区域，每个脚踏区域的下方与所述支撑骨架之间对应设有一个用于感测该脚踏区域受力信息的所述第一传感器，所述控制装置根据所述两个脚踏区域的受力信息，控制所述驱动装置输出的驱动力控制所述车轮的转速带动所述车体转向。

进一步地，每个所述第一传感器均包括两个元件感应区域，每个所述第一传感器的两个元件感应区域分布在对应脚踏区域的两个部位，所述第一传感器通过两个所述感应元件感应对应脚踏区域的两个部位的受力信息，获取每个脚踏区域的受力信息。

进一步地，所述感应元件区域设有第一受力部和第二受力部，每个感应元件区域的第一受力部与所述支撑骨架和对应的脚踏区域二者之一相抵持，所述第二受力部与所述支撑骨架及对应的脚踏区域二者中的另一个相抵持。

进一步地，所述第一受力部和第二受力部两个部件中与对应的脚踏区域相抵持的部件的底面悬空设置。

进一步地，所述支撑骨架上设有用于安装第一位置传感器的传感器安装位，每个脚踏区域对应的所述第一受力部和第二受力部两个部件中与所述支撑骨架相抵持的部件与所述传感器安装位抵持。

进一步地，所述第一受力部与对应的脚踏区域抵持，所述第二受力部与对应的传感器安装位抵持，所述第一受力部的底面悬空。

进一步地，所述第一受力部上设有第一通孔，所述第二受力部上设有第二通孔，所述脚踏区域上设有第一固定孔，所述传感器安装位上设有第二固定孔，所述第一受力部通过第一固定件穿过第一通孔锁入第一固定孔的方式安装在所述脚踏区域上并与所述脚踏区域抵持，所述第二受力部通过第二固定件穿过第二通孔锁入第二固定孔的方式安装在所述传感器安装位上并与所述传感器安装位抵持。