[发明专利]一种仿人机器人摔倒保护装置有效

专利信息
申请号: 201710821797.5 申请日: 2017-09-13
公开(公告)号: CN107457802B 公开(公告)日: 2020-10-09
发明(设计)人: 黄强;马克赛斯开尔利;张伟民;蔡兆旸;孟立波;余张国;陈学超 申请(专利权)人: 北京理工大学
主分类号: B25J19/06 分类号: B25J19/06;B25J17/00
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 100081 *** 国省代码: 北京;11
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摘要:
搜索关键词: 一种 人机 摔倒 保护装置
【权利要求书】:

1.一种机器人关节的保护装置,所述机器人关节包括枢转连接的第一运动部件和第二运动部件,所述保护装置包括:

由可变型材料构成外壳(101),其能够在受到外力冲击时发生变形;所述外壳具有基本为圆弧面形状的主体部,以及至少两个与外壳固定件相连接的端部;所述外壳在主体部设置一定数量的孔;

一对弹性部件(103),其中第一弹性部件固定在所述第一运动部件上,第二弹性部件固定在第二运动部件上,从而将所述外壳(101)固定到所述机器人关节,并且能够随所述机器人关节进行转动;

所述弹性部件(103)通过机器人固定件(102)固定在第一运动部件和第二运动部件;

所述弹性部件(103)通过弹性部件固定件(104)与外壳固定件(105)的一端连接,所述外壳固定件(105)的另一端与可变型的外壳(101)固定;

所述弹性部件(103)在所述机器人关节枢转运动时产生伸缩变形。

2.根据权利要求1所述的机器人关节的保护装置,其特征在于,所述弹性部件(103)为弹簧。

3.一种机器人关节,包括枢转连接的第一运动部件和第二运动部件,其特征在于,还包括根据权利要求1-2中任一项所述的保护装置。

4.根据权利要求3所述的机器人关节,其特征在于,所述机器人关节为髋关节、膝关节或肘关节。

5.一种仿人机器人,具有人类的外形,能够通过双足行走,其特征在于,所述仿人机器人包括至少一个根据权利要求3或4所述的机器人关节。

6.一种机器人关节的保护方法,所述机器人关节包括枢转连接的第一运动部件和第二运动部件,所述保护方法包括以下步骤:

提供由可变型材料构成外壳(101),其能够在受到外力冲击时发生变形;所述外壳具有基本为圆弧面形状的主体部,以及至少两个与外壳固定件相连接的端部;所述外壳在主体部设置一定数量的孔;

将一对弹性部件(103)通过弹性部件固定件(104)与外壳固定件(105)的一端连接,所述外壳固定件(105)的另一端与可变型的外壳(101)固定;

将所述弹性部件(103)通过机器人固定件(102)将第一弹性部件固定在第一运动部件上,将第二弹性部件固定在第二运动部件上,从而将所述外壳(101)固定到所述机器人关节,并且所述弹性部件能够随所述机器人关节进行转动;

所述弹性部件(103)在所述机器人关节枢转运动时产生伸缩变形。

7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述外壳(101)在机器人摔倒时,受到外力的冲击,通过变形的方式吸收碰撞时的冲击力。

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  • 一种具有应急缓冲装置的轨道机器人-202310587399.7
  • 郑洪波;赖华敏;沈振华;王霞 - 浙江国自机器人技术股份有限公司
  • 2023-05-23 - 2023-08-22 - B25J19/06
  • 本发明公开了一种具有应急缓冲装置的轨道机器人,包括轨道、机器人本体,以及设置在靠近轨道端部位置的缓冲装置,所述机器人本体移动到靠近轨道端部的位置时,所述缓冲装置以对机器人本体进行缓冲,所述机器人本体上设有用于驱动所述机器人本体沿轨道的长度方向移动的驱动轮、用于将所述驱动轮压紧在轨道上的弹性压紧组件,以及用于使驱动轮脱离轨道的解锁件,所述解锁件受力并向解锁方向移动时,带动所述驱动轮脱离轨道,所述机器人本体移动到靠近轨道端部的位置时,所述弹性件与所述解锁件抵接,以使所述解锁件向解锁方向移动。上述方案中,可以在轨道机器人撞击缓冲装置时,使轨道机器人的驱动轮脱离轨道,使驱动结构与轨道物理断开。
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