[发明专利]一种无人船的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人船的控制方法，其特征在于，应用于水下遥控装置，包括：

判断当前被控制的无人船是否驶出预设范围；

当确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围时，发送返航指令并发送标记信号，所述标记信号用于确定发送标记信号的返航目的地；

控制所述当前被控制的无人船沿确定的返航路径向所述返航目的地行驶。

2.根据权利要求1所述的无人船的控制方法，其特征在于，所述返航路径通过以下至少一项方式确定：

将当前位置和标记位置返航目的地之间直线路径确定为返航路径；或，根据所述当前被控制的无人船的最后一次行驶路线和当前行驶方向的反方向，确定返航路径。

3.根据权利要求1所述的无人船的控制方法，其特征在于，所述判断当前被控制的无人船是否驶出预设范围包括：

根据接收的声呐信号的时延确定所述当前被控制的无人船的驶出距离；

比较所述预设范围和驶出距离；

若所述预设范围不大于所述驶出距离，则确定所述当前被控制的无人船驶出预设范围。

4.根据权利要求1所述的无人船的控制方法，其特征在于，所述预设范围为根据视距范围设置的距离。

5.根据权利要求1至4任一项所述的无人船的控制方法，其特征在于，还包括：当确定所述当前被控制的无人船未驶出预设范围时，发送动作指令，所述动作指令用于控制所述当前被控制的无人船完成对应的动作。

6.一种无人船的控制方法，其特征在于，应用于水下无人船，所述无人船的控制方法包括：

当接收到返航指令和标记信号时，确定返航路径；其中，所述标记信号用于确定发送标记信号的标记位置返航目的地；

当返航路径被确定时，沿被确定的返航路径向所述返航目的地行驶。

7.根据权利要求6所述的无人船的控制方法，其特征在于，所述返航路径通过以下至少一项方式确定：

将当前位置和标记位置返航目的地之间直线路径确定为返航路径；或，

根据所述无人船的最后一次行驶路线和当前行驶方向的反方向，确定返航路径。

8.根据权利要求7所述的无人船的控制方法，其特征在于，还包括：当确定在返航过程中遇到障碍物时，重新确定返航路径，以绕过所述障碍物。

9.根据权利要求8所述的无人船的控制方法，其特征在于，所述重新确定返航路径包括：调整行驶方向，当重新接收到标记信号时，根据重新接收到的标记信号确定返航路径。

10.一种无人船的控制装置，其特征在于，应用于水下无人船，包括：

接收单元，用于当接收到返航指令和标记信号时，确定返航路径；其中，所述标记信号用于确定发送标记信号的标记位置返航目的地；

返航单元，用于当返航路径被确定时，沿被确定的返航路径向所述返航目的地行驶。