[发明专利]机械外骨骼式绿篱修剪机器人

权利要求书

1.一种机械外骨骼式绿篱修剪机器人，其特征在于它主要包括助力下肢、背部支架、平衡上肢、修剪机构和电源小车以及传感系统、控制系统等。

2.根据权利要求1所述的助力下肢，其特征在于它主要包括横连接板、大腿关节、腿部束带、小腿关节、脚部连接支架、脚踏底板、脚部束带和支撑与锁定装置等部件。

3.根据权利要求2所述的大腿关节、小腿关节和支撑与锁定装置，其特征在于它们具有长度调节功能，以适应操作者身高及腿长变化的需要。

4.根据权利要求1所述的背部支架，其特征在于它主要包括连接框架、纵向转轴、角度调节机构、腰部束带和横向转轴等部件。

5.根据权利要求1所述的平衡上肢，其特征在于它主要包括四连杆机构、齿轮齿条机构、升降丝杆、传动箱体、步进电机、万向连接把手和连接支座等部件。

6.根据权利要求1所述的修剪机构，其特征在于它主要包括修剪机、驱动电机和传动软轴等部件。

7.根据权利要求5所述的万向连接把手，其特征在于它与权利要求6所述的修剪机之间可以实现快速装配与拆卸。

8.根据权利要求1和5所述的平衡上肢，其特征在于它的平衡重分别是权利要求7所述的驱动电机和安装有权利要求1所述的控制系统的机器人控制箱。

9.根据权利要求1和5所述的平衡上肢，其特征在于它在背部支架上的安装位置可以根据操作者的操作习惯左右互换，且可以根据修剪需要相对于人体矢状面转动一定的角度。

10.根据权利要求1所述的电源小车，其特征在于它主要包括机架、电池组、动力机构、行走轮、制动机构、机器人主体机械连接接口，控制箱和操控扶手等部件。

11.根据权利要求1和10所述的电源小车，其特征在于它具有与机器人主体之间相互通讯功能、测距及定位功能，工作时，可以始终跟随机器人主体行走于附近的平坦路面上，为自身行走以及通过电缆为机器人中的电机及传感系统和控制系统提供能源动力。

12.根据权利要求1所述的传感系统，其特征在于它主要包括装在助力下肢脚踏底板、脚部束带和腿部束带以及平衡上肢万向连接把手内的若干只压力传感器和定位装置，所述的这些传感器或定位装置可以实时获取脚掌、脚跟及脚部束带向上和腿部束带向前及万向连接把手上下、前后、左右的压力信号和位置信号。

13.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于它含有预编程序的处理器，能够根据传感系统各传感器和定位装置传来的信号，预判操作者腿部行走及手部操作运动的趋向，并根据需要分别向机器人各部电机及支撑和锁定装置中的锁定装置发出动作指令。