[发明专利]一种可自动更换夹具的机器人用夹具

说明书

技术领域

本发明涉及机器人夹具技术领域，具体涉及一种可自动更换夹具的机器人用夹具。

背景技术

中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和中国的分类是一致的。

现如今很多搬运机器人工作站的末端工作部分都是由人工完成。或者一台机器人只能单独进行一个工位的工作。数控机床通过气动夹持装置目前可以做到自动更换刀具的能力。

现有技术的缺点是：

缺点是：如果人工更换严重影响工作效率，夹具过大也会造成不必要的安全隐患；单独工位会造成设备的产能浪费。

导致原因：主要因为目前还没有能够代替人工更换的设备。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种可自动更换夹具的机器人用夹具，用于解决人工更换严重影响工作效率，夹具过大也会造成不必要的安全隐患；单独工位会造成设备的产能浪费的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种可自动更换夹具的机器人用夹具，其特征在于：包括橡胶垫、轴承、大齿轮、齿轮、伺服电机、外壳、下壳和密封法兰；所述伺服电机连接有减速机，所述伺服电机经减速机控制带动齿轮旋转，所述齿轮安装于外壳和下内部的两个轴承，所述齿轮可以在外壳中自由转动，所述橡胶垫均设置在自动夹具的组合点防止气体外漏，所述齿轮配对速比为1:2，所述齿轮经过1:5速比带动大齿轮。

优选的，所述伺服电机为50W，额定转速为每分钟3000转，所述伺服电机与所述减速机的速比为1:20。

优选的，所述伺服电机经减速机输出的转速为150转每分钟，及每秒2.5转。

优选的，所述伺服电机经过自身减速1:20速比再经由1:2齿轮传动最后输出转速为1.2转/S。

优选的，自动夹具齿轮中心的内齿定位于标准夹头上端的外齿，由于电机给出的旋转动作使标准夹头自动拧入夹具。

优选的，气源经过自动夹头的快接头位置将气体送入整个夹具内部根据箭头方向从内部经过再有标准夹头侧面传出。

(三)有益效果

主要优点是

1.自动化，不需要人工去用时间更换夹具，只需要在更换产品时机器人通过自带示教指令自行找到下一个产品的对应夹具自行更换，省时省力

2.开放性，可已用到很多自动上下料搬运行业，不用考虑它使用的局限性，同重量范围内的物品只需准备夹头即可实现，使机器人在这类行业不再单一化一个工位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的安装示意图；

图3是本发明运用到6kg机器人上的效果图；

图中的标号分别代表：

1、橡胶垫；2、轴承；3、大齿轮；4、齿轮；5、伺服电机；6、外壳；7、下壳；8、密封法兰。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。