[发明专利]机器人自动打磨的动力工具有效

专利信息
申请号: 201710114813.7 申请日: 2017-02-28
公开(公告)号: CN106695548B 公开(公告)日: 2019-01-25
发明(设计)人: 胡建勇;曹鹏;张天太;胡小龙 申请(专利权)人: 禹奕智能科技(上海)有限公司
主分类号: B24B41/04 分类号: B24B41/04;B24B55/00
代理公司: 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 代理人: 郭国中
地址: 201306 上海市浦东新区南汇*** 国省代码: 上海;31
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摘要:
搜索关键词: 机器人 自动 打磨 动力 工具
【说明书】:

发明公开了一种机器人自动打磨的动力工具,其包括传动机构、气动机构和控制机构,传动机构实现与一个快换磨具的脱落,气动机构提供降温、松刀推力与去除灰尘作用,控制机构控制传动机构的动作和气动机构的动作。本发明实现了专用于机器人六轴上的打磨动力工具,并简化了动力工具的使用条件,降低了刀柄定位安装的要求,以及更方便的气管走线。

技术领域

本发明涉及一种动力工具,特别是涉及一种机器人自动打磨的动力工具。

背景技术

目前电主轴主要应用于机床上的机械加工,电主轴由于转速可控,方便换刀特别适合自动化加工,但由于传统机床电主轴体积大,重量重且需液压站进行冷却,很难应用到工业机器人六轴末端,目前市面上没有专用于机器人六轴上的电主轴。但在实际打磨中,特别是在汽车流水线等自动化程度较高的领域,对整个生产节拍要求高,主要车企生产节拍50-60s/辆,传统机械打磨头需人工进行砂轮片更换,每次更换时间15-20分钟,每半小时更换一次,难以满足当前车企对打磨节拍及自动化要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人自动打磨的动力工具,其体积小、重量轻并采用全新的风冷技术,无需外在冷却工作设备即可自动冷却,且采用与HSK E32配合使用的打拉刀机构,刀柄尺寸短小,对刀柄安放轴向角度要求低,特别适合安装在机器人六轴末端,实现机器人打磨的自动换刀与对应的工艺转速实时监控调整,能很好解决传统老式换刀电主轴体积大、重量大和冷却装置复杂难以在机器人六轴末端使用的技术难题。通过本动力装置可以大大提高机器人自动打磨的自动化与智能化水平。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的:一种机器人自动打磨的动力工具,其特征在于,其包括传动机构、气动机构和控制机构,传动机构实现与一个快换磨具的脱落,气动机构提供降温、松刀推力与去除灰尘作用,控制机构控制传动机构的动作和气动机构的动作,气动机构、控制机构都与传动机构连接。

优选地,所述传动机构包括刀柄配合锥面、安装固定面、密封外壳、拉爪、楔块、弹簧、弹簧套筒、主轴,传动机构包括电源信号接口,安装固定面位于密封外壳的一端面上,迷宫吹气孔位于密封外壳的侧面上,源信号接口与密封外壳的另一端面连接,拉爪通过楔块进行径向定位,弹簧位于楔块和弹簧套筒之间。

优选地,所述气动机构包括迷宫吹气孔、松刀吹气孔、中心吹气孔、拉刀吹气孔、快换磨具、拉杆、活塞、气缸、轴承,密封外壳与轴承之间通过过渡配合连接,轴承与主轴之间通过过渡进行配合连接,拉杆与活塞之间通过过盈配合实现联动,拉爪通过主轴与拉杆进行轴向定位,活塞通过主轴的一个凹槽进行定位,松刀吹气孔、中心吹气孔、拉刀吹气孔都位于主轴的一端上,刀柄配合锥面位于主轴的另一端上,活塞与气缸连接,快换磨具与主轴卡合。

优选地,所述楔块、弹簧、弹簧套筒都位于拉杆、拉爪、主轴组成的一个腔体内。

优选地,所述迷宫吹气孔与密封外壳组成一个空气流通道。

优选地,所述拉杆、拉爪、楔块、弹簧和弹簧套筒组成一个打拉刀机构。

优选地,所述安装固定面通过其端面十八个螺纹孔实现与一个固定支架之间的安装配合。

优选地,所述松刀吹气孔、中心吹气孔和拉刀吹气孔均采用外部万向旋转接头。

优选地,所述电源信号接口实现电机电源与信号的高度集成。

优选地,所述主轴与一个末端电机进行连接。

本发明的积极进步效果在于:

一、本发明主要是设计一种专用于机器人六轴能实现自动换刀的打磨动力工具。

二、本发明质量轻、体积小,解决了传统电主轴结构尺寸与功率不可兼顾问题,特别适合安装在机器人六轴上。

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  • 纪小敏 - 郑州市富地磨料有限公司
  • 2018-12-09 - 2019-10-18 - B24B41/04
  • 本实用新型公开了一种浮动式砂轮机构,包括缸体、滑块、安装轴、支撑管、限位套、导杆、弹簧、砂轮、锁紧螺母,当砂轮碰到硬质颗粒时,其势必受到一个轴向分力的作用,此时,支撑管推动滑块沿缸体滑动,弹簧受力压缩,当砂轮越过凸起后,弹簧回复,推动与限位套固连的支撑管右移复位,经快速接头向缸体内泵入压缩空气,压缩空气先后经支撑管和砂轮吹出,从而将砂轮与工件之间的颗粒物吹出,提高砂轮使用寿命和提高零件表面质量。该装置结构简单,通过浮动式设计,能抵消轴向力的作用,提高砂轮使用寿命,通过压缩空气的泵入能将砂轮与工件之间的颗粒物吹出,提高零件表面质量。
  • 一种轴承加工数控内螺纹磨床用砂轮接长轴-201822260537.8
  • 曹祖宾;徐翔炯;林贤辉 - 慈兴集团有限公司
  • 2018-12-30 - 2019-10-18 - B24B41/04
  • 本实用新型公开了一种轴承加工数控内螺纹磨床用砂轮接长轴,包括砂轮接长轴,所述砂轮接长轴采用钛合金制成,其由一螺栓部、光轴部、锥形杆部、法兰部、砂轮安装圆柱段部和外螺纹部构成,所述螺栓部的一端与所述光轴部的一端连接,所述光轴部的另一端与所述锥形杆部一端连接,所述锥形杆部的另一端与所述法兰部的一端连接,所述法兰部的另一端与所述砂轮安装圆柱段部的一端连接,所述砂轮安装圆柱段部的另一端与所述外螺纹部的一端连接;在所述砂轮接长轴的中心轴线上开设有依次连通的第一孔、第二孔和第三孔。本实用新型的砂轮接长轴在应对应力大的加工工况时,比如滚珠丝杠轴承加工,不易弯曲变形。
  • 一种刀具磨床砂轮固定装置-201920082398.6
  • 李鹏 - 深圳市中勋精密机械有限公司
  • 2019-01-18 - 2019-10-18 - B24B41/04
  • 本实用新型公开了一种刀具磨床砂轮固定装置,包括砂轮刀柄、拉钉、第一平面开槽砂轮、第二平面开槽砂轮、螺帽、精密锁紧螺帽,所述第一平面开槽砂轮及第二平面开槽砂轮均套设在砂轮刀柄上,第一平面开槽砂轮与第二平面开槽砂轮之间安装有砂轮隔环,砂轮刀柄的前部设有螺纹连接的螺帽,精密锁紧螺帽与弹性夹头连接后安装在螺帽的前部,所述砂轮刀柄的远离螺帽的一端设有螺纹连接的拉钉,砂轮刀柄通过拉钉与机床的主轴连接,通过机床上的主轴带动砂轮刀柄进行旋转,进而带动第一平面开槽砂轮、第二平面开槽砂轮进行旋转,砂轮刀柄靠近拉钉的位置为锥台式设计。本实用新型设计合理;第一平面开槽砂轮及第二平面开槽砂轮的设计能根据需要进行切换。
  • 一种打磨装置-201920180377.8
  • 王力;周阳;宋辉;黄钊雄;谭果;欧阳敏 - 湖南中南智能工业技术有限公司
  • 2019-01-31 - 2019-10-18 - B24B41/04
  • 本实用新型提出了一种打磨装置,包括电机和设置于电机一端的砂轮,所述电机内设有输出轴,所述输出轴上设有相邻设置的第一轴承和第二轴承,所述输出轴上还设有涨紧套和用于安装砂轮的安装盘,所述安装盘包括第一安装部和第二安装部,所述第一安装部套设于所述输出轴上,所述第二安装部固定设置于所述涨紧套上。此结构的打磨装置,由于在输出轴上设置了第一轴承和第二轴承,并且,由于安装盘的结构较为巧妙,可以较好的承受来自物品的径向力和轴向力,防止径向力和轴向力进一步传递至电机的轴承,从而起到保护电机的作用。因此,其具有结构简单、紧凑,整体使用寿命长和使用成本低的优点。
  • 一种适于大面积的气囊抛光头-201920199603.7
  • 王新海 - 陕西国防工业职业技术学院
  • 2019-02-15 - 2019-10-18 - B24B41/04
  • 本实用新型涉及气囊抛光技术领域,具体涉及一种适于大面积的气囊抛光头。包括气囊底盘,所述气囊底盘两端对称连接有支撑板,所述支撑板为半圆形,抛光装置套设于所述支撑板上形成密闭的气囊腔,所述气囊腔内设有隔板,所述隔板上设有气孔,所述气囊底盘上分别设有第一充气阀和第二充气阀;本实用新型增大了抛光面积,提高了工作效率。
  • 一种具有缓冲功能的气囊抛光头-201920199608.X
  • 王新海 - 陕西国防工业职业技术学院
  • 2019-02-15 - 2019-10-18 - B24B41/04
  • 本实用新型涉及气囊抛光头,具体涉及一种具有缓冲功能的气囊抛光头,包括气囊盘、进气口、缓冲结构和抛光气囊;所述进气口包括第一进气口和第二进气口,均设于气囊盘上;所述缓冲结构包括缓冲气囊和间隔膜,所述缓冲气囊一端连接气囊盘、一端通过间隔膜连接抛光气囊,所述间隔膜上设有若干通孔,所述缓冲气囊的直径大于抛光气囊。本实用新型结构简单,具有很好的缓冲性能,避免了刚性接触给工件带来的损害。
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