[实用新型]一种用于水龙头工件抓取的工业机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人抓手，特别涉及一种用于水龙头工件抓取的工业机器人抓手。

背景技术

在现代工业领域中，机器人越来越多的被运用于各行各业。作为机器人的执行机构，机械人抓手自然在各行各业中不可缺少、大显身手。机器人抓手的功能是否完善、性能是否可靠、工作是否安全将直接影响机器人机械性能的好坏和工作效率的高低。当前的水龙头生产行业已经使用机器人抓手抓取水龙头工件进行下一步加工，但由于水龙头工件的形状特殊，现有的机器人抓手的设计在抓取水龙头工件时在工件的上下位置和周向旋转位置的定位不够精确，工件在被抓取的过程中容易产生旋转，不利于下一步加工。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于水龙头工件抓取的工业机器人抓手，使其在抓取工件时在上下位置和周向旋转位置的定位精确。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于水龙头工件抓取的工业机器人抓手，其特征在于：包括自上而下设置的气缸、抓取装置和定位装置，所述的气缸由活塞杆和缸体组成，缸体为立方体，活塞杆为“ T”形圆柱体，活塞杆的下部设有螺纹孔与抓取装置连接，缸体的下部与定位装置固定连接，所述的抓取装置由固定杆、连杆、卡爪和固定销组成，连杆和卡爪均为成对设置，固定杆的上部设有带螺纹的凸出圆柱体与活塞杆连接，固定杆的下部设有凹口与连杆的上部圆孔铰接，连杆与卡爪均为两端有圆弧的长板形，连杆的上部与下部设有圆孔，卡爪的上部与中部设有圆孔，连杆的下部圆孔与卡爪的上部圆孔铰接，成对设置的卡爪的中部圆孔通过固定销铰接，所述的定位装置由支架和两个并排设置的顶尖组成，支架为外径上大下小的变径圆筒体，支架的上部与缸体连接，支架的底部设有垂直的螺纹孔并与顶尖的上部连接。通过采用上述技术方案，抓手在抓取水龙头工件时，首先通过气缸的向下推动作用，推动连杆进而使卡爪打开，从而对水龙头工件产生一个向上的拉力，再通过顶尖顶紧的辅助作用，实现工件的上下位置的定位；其次通过两个顶尖插入到水龙头工件中部对应的两个孔中，从而实现防止水龙头工件旋转的功能。

作为优选，所述的支架顶部设有与缸体底部配合的方形外圈，方形外圈的顶部与相接的缸体底部都设有螺纹孔，缸体与支架通过螺栓连接。通过采用上述技术方案，缸体与支架可以分离，方便对抓手的检修或进行部件的更换。

作为优选，所述的支架中部设有与固定销配合的孔，固定销的两端穿入卡爪中部的孔和支架中部的孔形成的通孔中。通过采用上述技术方案，抓取装置和定位装置的相对位置更为固定，抓取装置的连杆和卡爪在纵向移动时的路径更为固定，抓手抓取水龙头工件的抓紧效果更好。

作为优选，所述的成对设置的卡爪下端圆弧的上部均设有凹坑。通过采用上述技术方案，卡爪对水龙头工件的抓取更为牢固。

作为优选，所述的顶尖上部为圆柱体，设有可与支架底部螺纹孔配合的螺纹，顶尖的下部为尖部平头的倒锥体。通过采用上述技术方案，抓手抓取水龙头工件时，因为倒锥体的侧边为斜边，顶尖更容易进入水龙头工件中部对应的两个孔中，且因为尖部平头，顶尖在移动过程中不会对水龙头工件的内部造成损伤。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型解决了机器人抓手抓取水龙头工件时对工件在上下位置和周向旋转位置的定位，抓力强，抓取牢固，定位精确，而且不会对工件内部造成损伤。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型的仰视结构示意图；

图3是图1的A-A截面与工件配合时的示意图；

图4是图2的B-B截面在抓手抓紧状态的示意图；

图5是图2的B-B截面在抓手未抓紧状态的示意图。

图中：1、气缸，2、抓取装置，3、定位装置，4、活塞杆，5、缸体，6、固定杆，7、连杆，8、卡爪，9、固定销，10、支架，11、顶尖，12、通孔，13、水龙头工件。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体说明。应当理解，本实用新型的实施并不局限于下面的实施例，对本实用新型所做的任何形式上的变通和/或改变都将落入本实用新型保护范围。

实施例：

如附图1所示的一种用于水龙头工件抓取的工业机器人抓手，包括自上而下设置的气缸1、抓取装置2和定位装置3，气缸由活塞杆4和缸体5组成，缸体为立方体，活塞杆为“ T”形圆柱体，活塞杆的下部设有螺纹孔与抓取装置连接，缸体的下部与定位装置固定连接。