[实用新型]管道清污机器人

权利要求书

1.一种管道清污机器人，包括壳体（1）、安装在壳体（1）两侧的行走履带轮（13），其特征在于：所述的壳体（1）内部安装有单片机（30），单片机（30）通过导线与WiFi模块（28）、测速模块（29）、云台（16）、稳压模块（31）和电机驱动模块（33）相连接，WiFi模块（28）通过无线连接的方式与外部上位机（27）相连接，WiFi模块（28）通过导线与摄像头（17）相连接，稳压模块（31）通过导线与安装在壳体（1）内的电池组（32）相连接，电池组（32）与LED灯（20）相连接，在壳体（1）上部活动安装有盖体（2），云台（16）安装在盖体（2）的上端，摄像头（17）安装在云台（16）上，LED灯（20）安装在壳体（1）前端，在壳体（1）前端的LED灯（20）内侧安装有升降铲除装置。

2.根据权利要求1所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的升降铲除装置包括安装在壳体（1）前端的前部支撑板（19），在前部支撑板（19）上部安装有步进电机（21），步进电机（21）的中部设置有升降螺钉（22），升降螺钉（22）的底部安装在固定螺母（26）内，固定螺母（26）下方固定安装有铲板（18），铲板（18）的顶部两侧固定安装有导向杆（23），步进电机（21）通过导线与电机驱动模块（33）相连接；所述的壳体（1）两侧固定安装有行走支撑架（4），行走支撑架（4）的两侧安装有两个行走连接架（5），两个行走连接架（5）分别与前部从动轮（9）和后部驱动轮（8）相连接，后部驱动轮（8）与驱动电机（7）相连接，在行走支撑架（4）的底部和上部设置有支撑轮（11），行走履带轮（13）设置在支撑轮（11）、前部从动轮（9）以及后部驱动轮（8）的外侧，驱动电机（7）通过导线与电机驱动模块（33）相连接。

3.根据权利要求1所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的盖体（2）通过铰接的方式与壳体（1）相连接，在盖体（2）上方中部安装有两个上部拉手（3），所述的云台（16）底部通过云台支架（14）与盖体（2）相连接，在云台支架（14）上安装有云台固定螺栓（15）。

4.根据权利要求1所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的外部上位机（27）是采用在 Android 手机上安装上位机软件实现的，外部上位机（27）上显示摄像头（17）采集的视频图像，该视频图像界面上显示有行走履带轮（13）前后左右行走按键、云台（16）调整按键和升降铲除装置的升降按键，所述的WiFi模块（28）使用 TP-Link 无线路由制成，利用模块串口和单片机（30）串口连接，使用外部上位机（27）的 WLAN 功能搜索 WiFi 模块的 WiFi账号连接并应用，由使用外部上位机（27）发送控制命令，WiFi模块（28）接收数据后通过串口发送给单片机（30）运行。

5.根据权利要求1所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的电池组（32）采用可循环充电的锂电池，其型号为HY—12V20AH，输入电压为12.6VDC，输出电压为12VDC-20AH，所述的测速模块（29）采用霍尔传感器制成，所述的云台（16）采用两个可 0-1800度旋转的舵机制成，所述的LED灯（20）为两个，每个LED灯（20）均为12V，所述的单片机（30）为STC89C52 单片机。

6.根据权利要求2所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的稳压模块（31）采用LM2596S-ADJ为芯片的 DC/DC 制成的可调电源稳压模块，稳压模块（31）的输入电压范围 3.2V-40V，输出电压范围 1.25V-35V，输出最大电流不低于 3A，所述的电机驱动模块（33）由直流电机驱动和步进电机驱动组成，直流电机驱动选用L298N为主控芯片的 H 桥路的电机驱动方式，其驱动电压范围为 5V-35V，驱动电机（7）的工作电压为12V，额定电流为1.5Amp，空载转速为 150rpm，额定转速为105rmp，额定力矩为3.5Kg.cm，减速比为 1/33，齿轮箱长度为 24.5mm，步进电机驱动与步进电机（21）相连接，步进电机（21）工作电压为12V，相电流为0.4A，步距角为 1.8 度，2相4线。

7.根据权利要求2所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的行走支撑架（4）通过行走支撑架螺栓（10）安装在壳体（1）两侧两侧，行走连接架（5）通过行走连接架螺栓（12）与行走支撑架（4）相连接，在行走支撑架（4）的外侧固定安装有侧面拉手（6）。

8.根据权利要求2所述的管道清污机器人，其特征在于：所述的铲板（18）的形状为L字形的板状结构，铲板（18）的顶面为平面板状结构，铲板（18）的底部为弧形、半圆形、直行或者四分之一圆形结构，所述的前部支撑板（19）的形状为L字形的板状结构，前部支撑板（19）通过前部支撑板螺栓（25）安装在壳体（1）前部。