[发明专利]基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统

说明书

本发明公开了一种基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统，包括车轮、移动支架、空气弹簧、限位块、转轴、转块、气缸、上固定支架、直线导轨、下固定支架。本发明结构紧凑，可以驱动车轮安全、平稳举升，便于精确控制车轮在高度方向上的位置；当遇到路面不平时，也可起到良好的缓冲效果。

技术领域

本发明涉及一种车轮举升悬挂装置，特别是一种用于移动制孔机器人的车轮举升悬挂系统。

背景技术

传统的车轮悬挂方式常为机械悬挂，应用弹簧或减振部件缓冲车轮移动时产生的振动。但是，对于移动制孔机器人等特种设备而言，除了在其移动时需要减振，由于它在执行制孔加工任务时还会受到较大的反作用力，所以它在制孔时还须将车轮抬离地面，改由支腿、气垫等其它方式支撑，以保证工作时具有稳定的姿态，进而保证制孔精度。此时，传统的悬挂方式已无法满足要求，需要设计一种既可以驱动车轮安全、平稳举升，同时，当遇到路面不平时，也可起到良好缓冲效果的悬挂系统。

发明内容

本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构紧凑、安全可靠的基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统。

本发明的技术解决方案是：基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统，其特征在于：它包括车轮（1）、移动支架（2）、空气弹簧（3）、转块（4）、转轴（5）、限位块（6）、气缸（7）、上固定支架（8）、直线导轨（9）、下固定支架（10）；移动支架（2）与上固定支架（8）通过空气弹簧（3）连接，空气弹簧（3）与气动部件连接，通过气动控制对空气弹簧（3）进行充气、放气；转块（4）与气缸（7）通过转轴（5）连接，限位块（6）安装在移动支架（2）上，移动支架（2）通过直线导轨（9）安装在下固定支架（10）上。

对空气弹簧（3）进行充气时，车轮（1）下降，气缸（7）伸出，转轴（5）旋转并带动转块（4）旋转，当转块（4）旋转90°撞至限位块（6）时，系统检测空气弹簧（3）的充气量达到最大值，车轮(1)下降到了极限位置；对空气弹簧（3）进行放气时，车轮(1)上升，气缸（7）回缩，转轴（5）旋转并带动转块（4）旋转，当转块（4）旋转至初始位置并撞至限位块（6）时，系统检测空气弹簧（3）的放气量达到最大值，车轮(1)上升到了极限位置。

本发明的基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统，与传统的车轮悬挂装置相比，结构紧凑，实现了车轮的举升并可以精确控制车轮在高度方向上的位置；当遇到路面不平的情况时，也能提供更好的缓冲作用；具有限位保护系统，使系统的安全性得到了保证。

附图说明

图1为本发明基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统的结构示意图。

图中：1、车轮，2、移动支架，3、空气弹簧，4、转块，5、转轴，6、限位块，7、气缸，8、上固定支架，9、直线导轨，10、下固定支架。

具体实施方式

本发明的基于智能AGV升降制孔机器人的车轮举升悬挂系统结构如图1所示，包括麦克纳姆车轮1、移动支架2、空气弹簧3、转块4、转轴5、限位块6、气缸7、上固定支架8、直线导轨9、下固定支架10；移动支架2与上固定支架8通过空气弹簧3连接，空气弹簧3与气动部件连接，通过气动控制对空气弹簧3进行充气、放气；转块4与气缸7通过转轴5连接，限位块6安装在移动支架2上，移动支架2通过直线导轨9安装在下固定支架10上。

当充气时，移动支架2随着空气弹簧3的行程增加，使得移动支架2沿着直线导轨9进行移动，与上固定支架8之间产生的相对位移增加，麦克纳姆车轮1下降。当放气时，移动支架2随着空气弹簧3的行程缩短，与上固定支架8之间产生的相对位移缩短，麦克纳姆车轮1上升。